ROS的source用法--环境变量

source devel/setup.bash 和 source /opt/ros/humble/setup.sh 这两个命令在 ROS（Robot Operating System）环境中确实有区别，主要体现在以下几个方面：

1. 作用范围

• source /opt/ros/humble/setup.sh：

  • 作用：设置 ROS Humble 版本的全局环境变量。这些环境变量指向 ROS 官方安装的路径，使得用户可以使用 ROS 官方提供的命令、工具和库。

  • 适用场景：当你需要使用 ROS 官方提供的功能，如 ros2 命令行工具、官方的库文件等时，需要执行这个命令。

• source devel/setup.bash：

  • 作用：设置本地工作空间（workspace）的环境变量。当你在本地工作空间中编译（build）了自定义的 ROS 包（packages）后，这个命令会将这些自定义包的路径添加到环境变量中，使得这些包能够被 ROS 系统识别和使用。

  • 适用场景：当你开发了自己的 ROS 包，并且在本地工作空间中进行了编译，需要使用这些自定义包时，执行这个命令可以将自定义包的路径添加到环境变量中。

2. 环境变量的覆盖关系

• 优先级：如果同时执行了 source /opt/ros/humble/setup.sh 和 source devel/setup.bash，devel/setup.bash 中设置的环境变量会覆盖 /opt/ros/humble/setup.sh 中设置的同名环境变量。

• 原因：devel/setup.bash 通常会在设置环境变量时，将本地工作空间的路径放在前面。例如，对于 PATH 环境变量，devel/setup.bash 会将本地工作空间的可执行文件路径插入到 PATH 的前面，这样在执行命令时，优先查找本地工作空间中的可执行文件。

3. 使用场景

• 仅使用 ROS 官方功能：

  • 如果你只需要使用 ROS 官方提供的功能，如运行官方的示例程序、使用官方的工具等，只需要执行 source /opt/ros/humble/setup.sh。

• 开发自定义 ROS 包：

  • 当你在本地工作空间中开发了自己的 ROS 包，并且进行了编译，需要使用这些自定义包时，应该先执行 source /opt/ros/humble/setup.sh，然后再执行 source devel/setup.bash。这样可以确保既能使用 ROS 官方的功能，又能使用本地工作空间中的自定义包。

示例

假设你有一个本地工作空间 my_ws，并且在其中编译了自定义的 ROS 包，你可以按照以下步骤设置环境变量：

bash复制

# 首先设置 ROS 官方环境变量
source /opt/ros/humble/setup.sh

# 然后设置本地工作空间的环境变量
source ~/my_ws/devel/setup.bash

通过这种方式，你可以同时使用 ROS 官方的功能和本地工作空间中的自定义包。