Jetson TX1 安装ROS操作系统

最新推荐文章于 2025-05-30 19:48:04 发布
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原文链接：http://www.cnblogs.com/haiyang21/p/10803428.html
ROS系统安装
EAIBOT的博客
04-02 6905
PC安装ROS 建议使用有线网络，不容易出错 安装准备一台普通的PC，笔记本和台式机均可，32位或64位都行。 建议内存4G或以上(内存太小，有些3D模拟可能运行不起来)。 ROS是需要运行在Ubuntu操作系统之上，那么我们如何选择ubuntu和ROS的版本呢？我建议使用ubuntu 14.04和ROS indigo。 理由是：ROS indigo和 ubuntu 14.04都是LTS(长期
Jetson Tx1升级到ubuntu 20.04.5 LTS
weixin_68990480的博客
11-30 1125
将Jetson Tx1升级到ubuntu 20.04
(Part1 ROS初探)
Ros平台下：从零开始学习SLAM
04-23 2444
ROS平台下：从零开始学习SLAM(Part1 ROS初探)
jetson nano安装ROS
最新发布
new_6221的博客
05-30 625
推荐用这个方法，做法是上IP查询网（https://site.ip138.com）查询"raw.githubusercontent.com"的IP地址，找到能访问的ip，然后编辑/etc/hosts文件，将可用的ip跟raw.githubusercontent.com域名对应起来，比如185.199.108.133 raw.githubusercontent.com，或者干脆4个都写上。（1）、耐心点，多重复步骤，这是最笨的办法，我试过很多次，大约几十次，最终下载成功。否则前面过程有问题，可检查重做。
ROS安装
hxxjxw的博客
09-01 296
ubuntu18.04 ①添加ROS软件源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ②添加密钥 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6...
Cherry-Autonomous-Racecar：使用Tensorflow和ROS在Nvidia Jetson TX1上实现无人驾驶汽车的从头到尾的CNN实现
02-06
这个项目主要利用了深度学习框架Tensorflow和机器人操作系统ROS（Robot Operating System），在Nvidia Jetson TX1这款高性能嵌入式平台上实现了完整的卷积神经网络（CNN）解决方案，以实现无人驾驶功能。 首先，...
嵌入式模型部署学习笔记 ——在Jetson TX1上部署Yolov5模型
m0_49579642的博客
07-16 6372
Jetson TX1实现TensorRT加速YOLOv5进行实时检测
Jetson TX1 设置SSD硬盘启动，SWAP（20221115亲测）
weixin_68990480的博客
11-15 722
前段时间将Jetson TX1刷好机，然后固态硬盘到手了，准备扩充一下容量，准备上ROS系统做智能小车，这里记录一下步骤，方便查阅。连上SSD固态硬盘，disk格式化为ext4，挂载mount，查看并记录device /dev/sda1。Step 4：开启swap，缓解仅初始4G的内存压力，terminal输入。这里'home/ubuntu/swap'为mkdir设置swap的文件路径。点击save时，Terminal会报warning，（'查看并复制SSD路径'）
NVIDIA JETSON TX1刷机重装系统笔记
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11-08 1万+
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ros安装
weixin_54435584的博客
03-04 277
ROS-Melodic安装
ros 安装
u010659365的博客
07-25 1758
ros安装
只用jetson nano tx1和ROS能不能让无人船自主避障
03-24
<think>好的，我现在需要回答用户的问题：“只用Jetson Nano/TX1和ROS能不能让无人船自主避障？”首先，我得理解用户的问题核心。用户想知道是否仅使用这两种硬件和ROS系统就能实现无人船的自主避障功能。接下来，我需要分解问题涉及的各个部分，并逐一分析其可行性和必要条件。 首先，Jetson Nano和TX1是NVIDIA推出的嵌入式计算平台，常用于机器人和AI项目。它们具备一定的计算能力，适合处理图像识别、传感器数据等任务。ROS（Robot Operating System）是一个机器人开发框架，提供通信、工具和库的支持，帮助开发者整合硬件和软件模块。 接下来是自主避障。自主避障通常需要几个关键部分：环境感知、数据处理与决策、执行控制。环境感知需要传感器如摄像头、激光雷达、超声波传感器等来检测障碍物。数据处理部分需要算法处理传感器数据，识别障碍物并规划路径。执行控制则需要将决策转化为具体的动作，比如调整马达速度或方向。 用户的问题中提到“只用”Jetson Nano/TX1和ROS，是否足够？我需要考虑以下几点： 1. **硬件需求**：Jetson Nano/TX1作为处理单元是否足够处理避障所需的计算任务，比如实时图像处理或SLAM（同步定位与地图构建）。虽然这些设备有一定的GPU加速能力，但复杂的算法可能需要更高的计算资源。 2. **传感器支持**：ROS本身不提供传感器硬件，需要外接传感器如摄像头、超声波、IMU等。用户是否已有这些传感器？如果仅使用Jetson和ROS，但没有传感器，无法实现环境感知，自然无法避障。 3. **软件算法**：ROS提供了许多现有的包和工具，比如用于导航的move_base，SLAM的gmapping或cartographer，但这些需要根据具体硬件进行调整。用户需要实现或集成障碍检测算法，如使用OpenCV进行图像识别，或处理激光雷达数据。 4. **执行机构控制**：无人船的运动控制需要电机、舵机等执行机构，ROS需要与这些硬件接口通信。用户是否有合适的电机控制器，并且能够通过ROS节点发送控制指令？ 5. **实时性与可靠性**：无人船在水面环境中可能遇到波动、水流等干扰，系统需要具备一定的实时性和鲁棒性。Jetson设备的实时性能是否足够，ROS的通信延迟是否会影响避障的及时性？ 接下来，我需要验证这些点。首先，Jetson系列具备处理传感器数据的能力，例如Jetson Nano可以处理来自USB摄像头的数据，运行基本的视觉算法。TX1性能更强，适合更复杂的任务。如果用户连接了必要的传感器，如摄像头用于视觉避障，或超声波测距模块，ROS可以整合这些数据。 ROS中的导航栈（Navigation Stack）通常用于移动机器人，需要激光雷达或深度相机生成地图。但无人船的环境可能不同，特别是开放水域，可能缺乏明显的特征点，这会影响SLAM的效果。因此，可能需要依赖其他传感器融合，如GPS、IMU结合视觉或超声波数据。 在软件层面，用户可能需要编写或调整现有的ROS包，以适应无人船的运动模型和水面环境。例如，修改导航算法以考虑船只的动力学特性，或者使用不同的避障策略，如基于规则的反应式避障，而非复杂的路径规划。 执行控制方面，需要确保ROS能够通过GPIO、PWM或其他接口与马达控制器通信。可能需要开发或使用现有的ROS驱动节点，将控制指令发送到电机。 总结来说，从技术角度看，使用Jetson Nano/TX1和ROS可以实现无人船的自主避障，但需要满足以下条件： - **必要的传感器**：如摄像头、超声波传感器、IMU、GPS等，用于环境感知和定位。 - **执行机构接口**：能够通过ROS节点控制马达或舵机。 - **适配的算法**：根据无人船的特性和环境调整或开发避障算法。 - **系统集成**：将传感器、处理单元、执行机构通过ROS有效整合，确保数据流和控制指令的实时性。 潜在挑战包括处理水面环境的复杂性，如波浪干扰、动态障碍物（其他船只、漂浮物）的检测，以及系统的稳定性和可靠性。此外，计算资源是否足够支持实时处理也是一个需要考虑的因素，可能需要优化算法或降低数据处理的复杂度。 用户可能需要分步骤实现：先完成传感器数据的采集和处理，再实现基础的避障逻辑，最后整合到ROS系统中进行测试和优化。参考现有的ROS无人船或水下机器人项目可能会有帮助，了解他们是如何处理类似问题的。 最后，需要提醒用户注意硬件防水、电源管理以及实际测试中的安全问题，确保无人船在真实环境中的可靠运行。</think>### **分步解答：只用 Jetson Nano/TX1 + ROS 能否实现无人船自主避障？** 答案是**可以，但需满足以下条件**。我们拆解成硬件、软件、环境三个层面分析： --- #### **一、硬件需求清单（必须配齐）** | 硬件类型 | 具体作用 | 最低配置示例 | |----------------|-----------------------------------|----------------------------------| | **主控** | 运行 ROS 和算法 | Jetson Nano 或 TX1 | | **感知传感器** | 检测障碍物 | 摄像头（避障用）+ 超声波传感器（短距离测距） | | **定位传感器** | 知道自身位置 | GPS 模块 + IMU（惯性测量单元） | | **执行机构** | 控制船体运动 | 电机 + 电调（需支持 PWM 控制） | | **通信模块** | 远程监控/紧急干预 | Wi-Fi 模块或 4G 模块（非必需但建议） | **关键点**： - **没有传感器 = 无人船是“瞎子”**，必须至少配备一种避障传感器（如摄像头或超声波）。 - **电机控制必须能用 ROS 节点发送指令**，例如通过 GPIO 或串口通信。 --- #### **二、软件实现步骤（ROS 核心作用）** **步骤 1：传感器数据接入 ROS** - **摄像头**：使用 `usb_cam` 包获取图像，用 `cv_bridge` 转换成 OpenCV 格式。 - **超声波**：通过串口读取数据，编写自定义 ROS 节点发布为 `sensor_msgs/Range` 消息。 - **GPS/IMU**：使用 `nmea_navsat_driver` 包解析 GPS 数据，用 `razor_imu_9dof` 包处理 IMU 数据。 **步骤 2：避障算法开发** - **方案 A（视觉避障）**： - 用 OpenCV 做图像识别（如检测水面漂浮物），发布障碍物位置到 `/obstacle` 话题。 - 代码片段示例： ```python # 在 ROS 节点中处理图像 def image_callback(msg): cv_image = cv_bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8") # 使用颜色阈值或深度学习模型检测障碍物 ... obstacle_pub.publish(obstacle_position) ``` - **方案 B（超声波避障）**： - 设定安全距离（如 1 米），当超声波检测到距离小于阈值时，触发转向指令。 **步骤 3：运动控制整合** - **底层控制**：编写电机控制节点，订阅 `/cmd_vel` 话题（ROS 标准控制指令），将线速度和角速度转换为 PWM 信号驱动电机。 - **导航逻辑**：使用 `move_base` 包或自定义决策节点，根据障碍物位置生成路径。 **步骤 4：仿真测试（可选但建议）** - 用 Gazebo 模拟水面环境，测试避障算法后再上真船，避免硬件损坏。 --- #### **三、资源限制与优化技巧** | 挑战 | 解决方案 | |--------------------------|-----------------------------------| | **Jetson 算力不足** | 使用轻量化模型（如 MobileNet SSD）或降低图像分辨率 | | **水面反光干扰摄像头** | 加偏振滤镜 + 算法过滤高光区域 | | **波浪导致定位漂移** | 融合 GPS + IMU 数据（用 `robot_localization` 包） | | **实时性要求** | 关闭不必要的 ROS 节点，优化代码效率 | --- #### **四、直接回答你的问题** **“只用 Jetson + ROS 行不行？”** → **取决于你是否有额外传感器和执行机构**。 - **如果只有 Jetson 和 ROS**：缺传感器和电机控制，无法实现。 - **如果配齐传感器+执行机构**：完全可以，且已有成功案例（例如 MIT 的无人船项目）。 --- ### **五、成本最低的实现方案（约 3000 元内）** 1. **硬件清单**： - Jetson Nano（约 1000 元） - 树莓派摄像头（100 元） - 超声波传感器 ×2（50 元） - 低成本 GPS 模块（200 元） - 直流电机 + 电调（300 元） - 防水船体（自制或改装玩具船） 2. **软件方案**： - 开源避障算法（如 GitHub 上的 `simple_obstacle_avoidance`） - ROS Melodic 或 Noetic 版本 --- ### **六、最终结论** - **能实现**：Jetson + ROS 是足够的核心大脑，但必须外接“眼睛”（传感器）和“手脚”（电机）。 - **建议路线**：先买齐传感器，在 ROS 中逐个调试数据流，再逐步添加避障逻辑。
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