新手ros2安装记录，无图文-优快云博客

一般不建议使用，建议使用大佬开始的一键安装工具，安装需要注意很多细节，没注意系统版本折磨好几天，推荐文章在下ROS的最简单安装——鱼香一键安装_鱼香ros一键安装-优快云博客

1.ubuntu22.04
辅助教程地址：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_49649078/article/details/144480264
2.编码
locale
S sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
S export LANG=en_US.UTF-8
locale
3.软件源
S sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
增减几部不然容易出现问题
修改hosts文件指令如下

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository unive
rse

查询ip使用
https://www.ipaddress.com
查询这个ip
raw.githubusercontent.com

sudo apt-get install gedit
sudo gedit /etc/hosts
一开始以为是防火墙原因，搜网上答案得知需要避免dns污染，于是按照网上教程查询网站ip地址，避开污染直接修改hosts文件，增加如下内容

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
185.199.110.133 raw.githubusercontent.com
185.199.111.133 raw.githubusercontent.com

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

打开终端，检查ROS 2的软件源文件：

cat /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main
修改代码
sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
确保URL中包含humble或直接使用jammy（Ubuntu 22.04的代号）。

如果文件中包含rolling或其他版本名称，请替换为humble。

Ubuntu系统对应ros系统不同版本关系
Ubuntu版本    ros版本
Ubuntu 22.04       jammy
Ubuntu 20.04    noetic
Ubuntu18.04             melodic
Ubuntu16.04      kinetic
Ubuntu14.04     indigo

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
安装ros
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-rolling-desktop 可调整版本sudo apt install ros-humble-desktop
添加环境变量
source /opt/ros/rolling/setup.bash 可调整版本
echo "source /opt/ros/rolling/setup.bash" >> ~/.bashrc可调整版本
添加完后安装完成

分别在两个终端中，输入如下命令判断是否安装成功：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_py listener

操作小海龟：测试
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key