ROS学习第六天 ROS常用的组件库（三）——rqt

依旧感谢：
218rosbag_Python_写-ROS常用组件_哔哩哔哩_bilibili

5.3rqt

在ROS中，提供了rqt工具箱，调用rqt工具可以以图形化操作代替了命令操作，应用更便利。

因为ROS基于QT框架开发出来了很多图像可视化工具，整合起来就是rqt

5.3.1 rqt

ROS以中许多节点二复杂，为了理清楚这些节点和节点之间话题，以及操作节点信息之间的发布与通讯，ROS可以在rqt中操作。
      1.一般来说是默认安装的

也可以手动安装

sudo apt-get install ros-noetic-rqt

sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins

      2.启动

在roscore下输入
rqt
或者是
rosrun rqt_gui rqt_gui

        3.配置点击如下的按钮就行

 其中可以添加节点信息
当然还可以通过选择节点信息来实现发布信息之类的操作（有点类似于仿真）（记得勾选框才能发布）

5.3.2 rqt_graph

为了查看节点、话题消息的关系，可以使用rqt下的graph

可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者在终端使用rqt_graph启动

这个是简单介绍消息发布，或者话题之间的关系

5.3.3rqt_console

可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_console启动

这个功能主要是实现日志的接受

目前已知可以接受到这些信息

ROS_DEBUG("Debug message d");

ROS_INFO("Info message oooooooooooooo");

ROS_WARN("Warn message wwwww");

ROS_ERROR("Erroe message EEEEEEEEEEEEEEEEEEEE");

ROS_FATAL("Fatal message FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF");