第十一篇：ROS的rqt工具箱

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本文先对rqt工具箱做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、rqt介绍

（1）rqt工具箱可视为ROS数据的界面调试工具，以系统插件的形式存在，ROS的（调试）界面设计可以用QT Created工具【具体还需要学一学】

（2）统一的启动命令

（1）命令行启动$rosrun XXX XXX
（2）launch文件启动

二、常用rqt工具

1.rqt_graph【常用】

rqt_graph工具是一个GUI工具，用于可视化ROS的计算图，计算图可视化工具(用于展示系统中每个节点的关系，分析系统关系)

用rqt_graph查看节点运行是否正常的时候，active是正常运行的节点，选择all，若是存在某个节点，但是节点挂了，节点名前会有“n_”开头的

指令：$rosrun rqt_gragh rqt_gragh

.
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2.rqt_tf_tree【常用】

rqt_tf_tree提供了一个GUI插件，用于可视化ROS-TF的框架树

指令：$rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

.
.

3.rqt_steering【常用】

ROS的rqt_robot_steering是一个插件，通过图形化界面来发布Twist车辆的控制指令

使用rqt_robot_steering功能包设置机器人的线速度与角速度

这个是一个rqt的系统插件，可以在launch上面每次都运行，也可以用指令在需要的时候从

终端运行$rosrun rqt_steeting rqt_steeting

.
.

4.rqt_plot【常用】

rqt_plot提供了一个GUI插件，使用不同的绘图方式在2D界面中可视化数值，如PID调试数据，IMU数据等等，数据绘制图(用于绘制系统中变量的变化情况，更直观)

–rqt_ploy可以可视化一切带有时间戳的数据，只要用话题发布出来了，且数据带有时间戳（ROS的数据都自带时间戳的）

指令：$rosrun rqt_plot rqt_plot

注意：
1、输入话题具体的数据结构成员
2、所有的数据都要有时间戳

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_51244852/article/details/116755682
https://blog.youkuaiyun.com/yechen1/article/details/113582775
https://www.cnblogs.com/stacso/p/14860498.html

PlotJuggler插件–rosbag的数据可视化和分析

安装教程：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_39779233/article/details/106478608
https://cloud.tencent.com/developer/article/1403166?ivk_sa=1024320u

使用方法：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/413281749

官网链接
https://cloud.tencent.com/developer/article/1403166?ivk_sa=1024320u

.
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5.rqt_reconfigure【常用】

rqt_reconfigure提供了一个可视化参数修改工具，可以动态修改参数进行调试，参数动态配置工具(用于实时配置机器人系统中的变量)

rqt_reconfigure工具仅仅是一个GUI的可视化调参工具，底层要配合dynamic_reconfigure包的使用使用

dynamic_reconfigure包的使用的具体操作流程
首先写一个.cfg文件（python语法）。然后在CMakeLists.txt文件中添加generate_dynamic_reconfigure_options用于编译刚才写的.cfg文件，并给出正确路径，且一定记得用chmod a+x *.cfg将其变为可执行的文件，这步很关键。最后在源码中包含编译后的头文件，一般是Config.h结尾，就可以开始码代码了

官网教程
http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure/Tutorials
https://blog.youkuaiyun.com/u014610460/article/details/79531616
https://blog.youkuaiyun.com/qq_31356389/article/details/79131175
https://blog.youkuaiyun.com/l1216766050/article/details/79575423

指令：$rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

.
.

6.rqt_image_view【常用】

待补充~
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.

7.rqt_console【常用】

rqt_console提供了一个GUI插件来显示和过滤ROS消息，日志输出工具 (用于调试时的数据监听)

指令：rosrun rqt_console rqt_console

.
.

8.rqt_gui

待补充~
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9.rqt_bag

待补充~
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10.rqt_dep

待补充~
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11.rqt_shell

待补充~
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12.rqt_logger_level

待补充~
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其他rqt工具的官网

http://wiki.ros.org/rqt_common_plugins
http://wiki.ros.org/rqt_robot_plugins
还有很多，自己尝试查百度了解更多信息

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