cartographer安装记录

官网链接

Compiling Cartographer ROS — Cartographer ROS documentation

安装官网写的很清楚了，我就分享一下我遇到的报错及解决方法

我是Ubuntu20.04 ROS noetic

逐步按照官网的方法安装（建议使用科学上网）

在进行rosdep的时候报错

使用小鱼一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

此后命令中的rosdep皆可用rosdepc代替，非常方便好用。

但在执行这条命令

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

报错：

ERROR：the following package/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies:cartographer: [libabsl-dev] defined as "not available" for os version [facal]

解决：

进入cartographer_ws\src\cartographer

编译其文件夹下的package.xml，注释掉其第46行。

然后下载scripts文件夹下的abseil.sh。

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

最后

catkin_make_isolated --install --use-ninja

安装结束。