cartographer安装记录(25/11-20)

小白写在最前面，看网上的教程之前请一定一定对应自己系统的版本还有架构！！！也就是以下3点。
###注意事项
1.用如下命令查询： lsb_release -a
我使用的是BXNUC10I7FNH,Ubuntu 20.04.1 LTS（focal）;
2.roscore 就会看到自己ros版本，我的是 noetic 。弄潮儿的心态把系统装到了时代的前沿（2020.10）结果，要安装cartographer的时候发现，人家不支持noetic。😫 11.24,发现cartographer支持ubantu20了,然鹅我刚装好18…造化弄人阿,但是为了更好的适应性 建议大家还是18吧
ros官网自选超市还是听人性的http://wiki.ros.org/Distributions
对照下图按需自取叭～
由于kinect版本维护到2021年4月，所以我们就选择melodic辣（到2023年）注意对应的是bionic版本ubantu，也就是18.04(不同版本ubantu有数字代号和不同英文名字的)。
3.架构：本外行据个例子吧，jetson nano 就是arm架构的；x86_64,x64,AMD64基本上是同一个东西，我们现在用的intel/amd的桌面级CPU基本上都是x86_64
命令：uname -a

###以下换到笔记本（ubantu18.04，ros_kinect）安装ros(melodic)
->(1)问题：安装之后 运行source ~/.bashrc会提示“ROS_DISTRO was set to kinect before. …”
解决：sudo gedit ~/.bashrc 将kinect那条删掉。
cd opt /ros
sudo rm -rf kinect
继续 source ~/.bashrc
检验 roscore 运行的就是melodic辣～
###下面安装cartographer
总上目前的环境是ubantu18.04,ros melodic
1.absl库安装.
参考链接:

https://www.cnblogs.com/Baron-Lu/p/12468136.html

引申(slam14笔记):linux中库文件分为静态库和共享库,.a是静态库,.so是共享库,二者的区别是静态库每次被调用都会生成一个副本,共享库则只有一个副本.
使用cmake 生成库的方法:
-----静态库----
a.首先有一个A.cpp文件,会写有这个库的函数(比如是 void win()),但是他没与main函数,也就是说这个库没有可执行文件(好一个工具人…).
b.在CMakeList.txt 中添加
add_library( B A.cpp )
也就是要告诉cmake :我们要把这个文件编译成一个叫做B的库
c.使用cmake 编译工程,操作如下:
cd build
cmake …
make
这时文件夹就会生成一个libB.a的文件,这就是我们要的静态