ubuntu下安裝ros

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本文详细介绍在Ubuntu系统上安装ROS的过程，包括版本对应、软件源配置、安装步骤及环境变量初始化，帮助读者顺利搭建ROS开发环境。

書上和網上關於ubuntu下安裝ros的文章很多，但是很多介紹的不完整，並且ubuntu和ros之間其實是有版本對應關系的，並不是所有的ros都能安裝到所有的ubuntu上，（很多書上或者文章介紹用的都是hydro或者indigo，有的給出了ubuntu版本，有的沒有給出，而參考的人很多忽略了ubuntu版本，覺得都可以）而這一點，很多文章沒有提到，結果其他人參考的時候，無法安裝成功。

1. ubuntu和ros的版本對應關系

Ros發布時間 Ros版本 對應的linux版本
2016.3 ROS Kinetic Kame Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
2015.3 ROS Jade Turtle Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
2014.7 ROS Indigo Igloo Ubuntu 14.04 (Trusty)
2013.9 ROS Hydro Medusa Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
2012.12 ROS Groovy Galapagos Ubuntu 12.04 (Precise)
在這裏，我們選擇最新的ros和ubuntu組合進行安裝，ubuntu 16.04 64bit+ROS Kinetic。

2. 配置ubuntu的軟件中心，允許安裝不經認證的軟件

首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置（确保你的"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前是打上勾的）：

3. 添加國內的ubuntu源

如163和阿裏雲的的源，這樣從國內下載軟件，速度會很快。

修改/etc/apt/sources.list文件

在頭部添加如下內容：

[html] view plain copy
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main restricted #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse #Added by software-properties
deb http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security multiverse
[html] view plain copy
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse
保存後，更新源，執行sudo apt-get update即可。

然後修改“軟件和更新”中的源代碼下載的源，如上圖中的清華大學的源。

4. 安裝ros

4.1 添加ros源

打开一个控制台(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令：


sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥:


sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

然後執行sudo apt-get update刷新源的信息，否則後面就無法定位ros安裝包。

鉴于国外的源不稳定或需要翻墙，很不方便，所以国内也搭建不错的源.

method 1: exbot source

命令下执行

 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

最终会在/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list有这么一行

     deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ trusty main

命令行下执行更新

#更新源的软件包索引
sudo apt-get update     
#升级已安装的软件包，此可忽略
sudo apt-get upgrade
method 2: ustc source (推荐使用ustc源）

首先打开终端输入

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果上面执行有问题，请使用下面方式

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

命令行下执行更新

#更新源的软件包索引
sudo apt-get update     
#升级已安装的软件包，此可忽略
sudo apt-get upgrade

作者：lovedarling
来源：优快云
原文：https://blog.youkuaiyun.com/lovedarling/article/details/78377059
版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！

4.2 安裝ros系統

ROS kinetic 也有很多版本，這裏我們處於學習的目的，安裝完整版，即full版


sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

報錯，如下：E 无法定位软件包 ros-kinetic-desktop-full，解決辦法：sudo apt-get update.

如果成功的話，會出現下圖所示的內容：

需要下載500多MB的內容，剩下就是等待啦。根據網速的不同，等待的時間不等。

安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：


$ apt-cache search ros-kinetic

到现在，ros是安装完了，但是還不能使用。需要先進行初始化。

4.3 初始化ros系統

在开始使用ROS之前还需要初始化rosdep，它可以方便在需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。


$ sudo rosdep init
$ rosdep update

然后初始化环境变量:


$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

上面两句非常非常非常重要，很多小伙伴在日常的开发过程中，有的找不到 Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source。

最后安装一个非常常用的插件：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

好，到这里，所有安装就都完事啦。

为了保险，重启一下，测试一下ROS。

$ export | grep ROS

查看ROS相關環境變量是否設置成功。

5. 配置ROS

5.1配置setup.bash

將/opt/ros/kinetic/setup.bash添加到bashrc中，以便於直接快速啓動相關命令:
source /opt/ros//setup.bash

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

5.2 創建ROS的工作空間

下面我们开始创建一个catkin 工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

即使这个工作空间是空的（在’src’目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到’build’和’devel’这两个文件夹。在’devel’文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

顯示爲：/home/oldking/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

到此你的工作环境已经搭建完成，接下来可以学习 ROS文件系统教程.

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