5、能源与可靠性感知的工作流调度算法

能源与可靠性感知的工作流调度算法

在多处理器系统中,工作流调度算法需要综合考虑多个因素,如完成时间(makespan)、能源消耗和可靠性。本文将详细介绍一种能源与可靠性感知的工作流调度算法——Wait Aware Normalized Metric Scheduling (WANMS),并通过实验验证其性能。

1. 问题定义

给定一个任务图 $G(V, E)$ 和一个异构处理器平台 $P$,我们的目标是在给定的可靠性约束 $R_{req} \leq R_{max}$ 下,将任务分配到处理器上,以最小化完成时间和能源消耗。该问题可以用数学公式表示为:
- 最小化:
- 完成时间
- 能源消耗 $E(k, f)$
- 约束条件:$R(k, f) \geq R_{req}$

其中,$R(k, f)$ 是任务图的可靠性,$k$ 是任务 - 处理器映射向量,$f$ 是处理器的操作频率向量。

2. 可靠性建模

任务在处理器上执行的可靠性可以用泊松分布建模。设 $\lambda_{uk}$ 表示处理器 $u_k$ 在最大频率下每秒的平均故障数,$d_{uk}$ 是处理器特定的常数。任务 $v_i$ 在处理器 $u_k$ 上以频率 $f$ 执行的可靠性 $R_{v_i, u_k}^f$ 可以通过以下公式计算:
$R_{v_i, u_k}^f = e^{-\lambda_{uk}(f) \cdot \frac{T_{exec}[v_i, u_k]}{f}}$

任务图的可靠性是所有任务可靠性的乘积,假设故障是独立的:
$R(k, f) = \prod_{i = 1}^{n} R

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为系统鲁棒性。
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