Pointpillars(四) 结合ROS来实现激光雷达点云物体检测

参考以下链接： 

基于ROS的自动驾驶--激光雷达点云物体检测项目实战

原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/jin15203846657/article/details/125870504

基于ROS的自动驾驶 激光雷达点云物体检测 项目实战_caffe 训练激光点云-优快云博客

前言：

基于Apollo的preception与Autoware的lidar_apollo_cnn_seg_detect模块，并详细记录ROS系统上进行实时检测全部流程和踩坑，文章最后附上rosbag和rosbag的制作方法。

环境

RTX 2060（后面关于算力）

ubuntu 18.04

ROS melodic （ubuntu 18.04安装ROS melodic可以参看我这篇文章ubuntu 18.04安装ROS系统）

CUDA 10.0

cudnn 7.6.5

caffe

cmake 3.18.2（不能低于3.12.2）

opencv 3.2.0

安装

ubuntu 18.04、ROS melodic 、CUDA 10.0、cudnn 7.6.5安装在此就不赘述。

caffe安装

分步执行，安装依赖项

sudo apt-get install  -y libopencv-devsudo apt-get install -y build-essential cmake git pkg-configsudo apt-get install -y libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compilersudo apt-get install -y liblapack-devsudo apt-get install -y libatlas-base-dev sudo apt-get install -y --no-install-recommends libboost-all-devsudo apt-get install -y libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblmdb-devsudo apt-get install -y python-numpy python-scipysudo apt-get install -y python3-pipsudo apt-get install -y python3-numpy python3-scipy

下载caffe开源软件项目（一定要在下载到home文件目录下）

cd ~git clone https://github.com/BVLC/caffe

进入caff