ROS联合webots实战案例(四)webots中使用激光雷达

最新推荐文章于 2023-06-22 14:25:53 发布
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#ROS #webots

本文介绍在webots中使用激光雷达，前提是已安装ROS并具备相关知识。先说明了webots和ROS版本，以及所用雷达的参数。接着阐述添加雷达设备的操作，还讲解了如何了解webots中激光雷达在ROS里发送数据，最后提到可用rviz展示数据。

在webots中使用激光雷达

注意：

  • 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识

为了能和读者进一步讨论问题，建立了一个微信群，方便给大家解答问题，也可以一起讨论问题。
加群链接
webots版本：2020b rev1
ros版本：melodic

在webots中官方给我们提供了多种雷达(有2D雷达和3D雷达)
这里我们用到的是SickLms291

扫描范围：1800
角度分辨率：0.25 … 10
分辨率：10mm
系统误差：+/-35mm(mm为单位), +/-5cm(cm为单位)
统计误差：10mm(mm为单位)

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-ESJdJC9C-1610451757553)(3.jpg)]

1.添加雷达设备

  1. 打开第二章节的地图
  2. 选中Robot，在Robot->children下添加PROTO nodes—>devices->sick->SickLms291(lidar)
  3. 首先查看雷达的坐标轴位置是否和body的坐标轴同向，不同向以后tf时会很麻烦。
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