ROS联合webots实战案例(三[2])使用外接手柄控制机器人

最新推荐文章于 2024-06-25 16:51:40 发布
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#ROS #webots

本文介绍了使用外接手柄控制小机器人的方法。先安装ROS游戏杆功能包，检查手柄是否被识别及工作状态；接着测试Joy功能包，查看手柄在ROS中的功能；最后编写手柄控制机器人的程序，使用手柄特定按键控制机器人运动，还给出了配置、编译和运行的步骤。

笔者设备：北通 阿修罗
一共有14个按钮和4个线性杆
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1. 使用外接手柄控制小机器人

1.1 安装相关功能包

  1. 安装ROS游戏杆功能包
$ sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers
  1. 首先，将手柄连接到电脑上，使用如下代码，检查手柄是否可以被识别到
$ ls /dev/input/

可以看到,js0就是手柄所创建的端口
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-LAZhQvrH-1610451598417)(7.jpg)]

  1. 我们可以使用jstest命令查看他的工作状态
$ jst
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