webots搭建好的雷达，但是rviz中加载打出的激光点与实际有角度或位移偏差，无法定位

一、问题点：

webots搭建好的雷达，但是rviz中加载打出的激光点与实际有角度或位移偏差，无法定位。在webots中的小车朝向正对某个障碍物，但是在rviz中显示的pose朝向与webots朝向偏差90度。

二、解决：

检查发现为雷达在webots中的搭建角度有问题，重新将角度逆时针旋转90度后，rviz中的pose朝向与webots的朝向可以匹配ok。

校正后rviz中pose朝向：

webots的x朝向

 

备注：

若是在rviz中定位经常失败，偏差特别大，检查雷达的安装角度是不是没有rao红轴x旋转180度导致的。贴图麻烦，就不贴了，学习问题，仅供参考。