PCL 基于法线信息寻找对应点对（Registration_CorrespondenceEstimationNormalShooting）

PCL专栏目录及须知

本匹配适用于具有曲率或复杂几何形状的两点云之间的对应点计算。

1.原理

用于计算目标点云中与输入点云的法向量具有最小距离的对应点。

在估算点对应关系时，主要使用点云中的法向量信息，特别是法向量方向，来估算点云之间的对应关系。它在点对应时通过法向量信息，提高配准的精度，尤其在具有曲率或复杂几何形状的点云上效果显著。

2.关键函数

（1）类名

pcl::registration::CorrespondenceEstimationNormalShooting<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ, pcl::Normal> registration;

（2）设置源点云法线

registration.setSourceNormals(normals);									// 设置源点云法线

（3）设置邻域搜索范围

registration.setKSearch(50);											// 设置邻域搜索的点个数

（4）计算最终结果，并设置对应点对之间的最短距离

registration.det