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原创 iOS小结（五）结合 Instrument 分析并解决memory issues

memory通常遇到两种问题： memory 持续上涨 memory leak memory leak我遇到过一个问题是因为几个小的变量因为new的没有delete。遇到这些问题，首先是要分析是什么原因导致 memory 上涨，涨的又是什么？分析利器：Instrument 对于profile，之前知道

2015-09-09 20:38:52 5497

翻译 KinectFusion：用运动的深度相机进行实时3D重建及交互

KinectFusion: Real-time 3D Reconstruction and Interaction Using a Moving Depth CameraKinectFusion的GPU Pipeline实现. 图文全来自原论文或本人翻译，如有不正，敬请指出。摘要 KinectFusion使用户可以手持Kinect移动，仅用Kinect的

2015-08-26 00:20:34 18320 1

原创 PCL学习笔记二：Registration (ICP算法)

PCL Registration APIRegistration：不断调整，把不同角度的3D点数据整合到一个完整的模型中。它的目的在于在一个全局坐标系下找到不同视角的定位与定向（两个视角交叉部分重叠完好为最优）。这就是KinectFusion论文中所提到的ICP（ Iterative Closest Point ）算法。给定输入数据集，首先做一个估计，然后通过旋转和平移变换一个数据集，找到

2013-05-17 21:31:52 69783 11

原创 iOS小结（四） GPUImage加速图像处理

在ios中大量用到图像处理的app，如果想要加速，大体有三个办法可以选择： Core Image framework vImage, 在Accerlerate.framework中 GPUImage 第三方库 GPUImage 是 BradLarson 写的开源库，主要提供了一些 filter 的 shader，外包了一层与 IOS的 UIIma

2015-09-08 14:54:39 2377

原创 iOS小结（三）animation blocks VS CALayer animation

上节末尾提到 transition 的动画时说到， ios 常用的 animation 有 UIView 的 animation blocks 和 core animation （CALayer）两种，一般简单的动画 UIView 都能满足， CALayer 的动画更高效，也能达到更复杂的动画，比如三维的变换，每一个view 都有 layer 这一属性，CALayer 是对 view 的 l

2015-09-07 17:57:52 1169

原创 iOS小结（二）navigation

一、用StoryBoard做navigation 用StoryBoard拖拽的方式添加Segue（读音seg way）是最简单的页面间跳转的方法，也是最容易上手的，最开始学的时候用的就是这种。先在Board中拖入一个NavigationController，给他制定一个rootView（如红圈1），将程序入口改成指向这个Navigation Controll

2015-09-07 14:59:29 681

原创 iOS小结（一）resolution 适配问题

最近两个月进行的ios开发，仅就以下几点做一些总结纪录：resolutionnavigationanimationGPUImage加速图像处理结合Instrument分析及解决memory issues ios的适配问题：要适配iphone5， iphone6， iphone6 plus等等，用xcode打开工程的Assets，每个ImageSet都提供了1x，2x，

2015-09-06 15:38:44 1420

原创 ios开发遇到的memory持续上涨导致页面crash解决思路总结

我在IOS遇到过的闪退主要分为程序启动完Lanch page在初始化页面就崩溃，和在程序运行中crash两种；后者我遇到的情况是memory占用过多，被系统kill掉了一部分正在占用的内存，导致程序运行出错，而crash；这种情况主要是通过分析memory allocation，解决memory issues；分析memory和time profile在

2015-08-25 22:00:41 8690

原创 IOS中发http request

现在希望ios app需要完成这样一个任务：发出一个http post request到一个API，返回json数据并解析。第一步是需要在ios中进行http请求。在网上找到了如下资源：总结5种 Swift中的HTTP请求：http://swiftist.org/topics/135 感觉其中swiftHTTP框架和Obj－c的AFnetworking库比较靠谱，git教程中都提到Ins

2015-07-12 18:06:07 1001

原创 NodeSchool——stream-adventure

Learn to compose streaming interfaces with .pipe().MEET PIPE参数输入，标准stdout输出var fs = require('fs');fs.createReadStream(process.argv[2]).pipe(process.stdout);INPUT OUTPUTstdin输入，stdin

2015-06-11 17:45:17 840

原创学习nodejs——callback， async i/o

CALLBACKCallbacks are functions that are executed asynchronously, or at a later time. Instead of the code reading top to bottom procedurally, async programs may execute different functions at diff

2015-06-11 10:38:45 666

原创 Eigen中的变换矩阵

Eigen是一个矩阵计算的开源库，PCL中用了Eigen作为第三方做矩阵运算。这里借以介绍一下矩阵变换。矩阵变换（affine transformation）包括旋转（rotation），平移（translation）和尺度（scale）变换。用矩阵表示就是这样的：那么在三维点云里要表示变换矩阵，只需要旋转和平移： Eigen::AngleAxisf ini

2015-04-22 21:33:51 13929

原创 STL中的二分查找

STL中的二分查找函数：template bool binary_search (ForwardIterator first, ForwardIterator last, const T& val);在已排序的[first, last)中找元素val，找到返回true，找不到返回false；其实现实际是利用下文的lower_bound先判断假设val存在的第一个位置，在对比该位置

2015-04-17 09:57:09 518

原创 kd-tree和K近邻

KNN，K近邻算法K Nearest Neighbor算法，就是找K个最近的邻居，当K=1时，退化成找最近的那个邻居。（Supervoxel的k-means聚类过程中就是找最近的一个点加标为该类，再更新中心点。）它最简单的在分类上的应用，是这样描述的：以二分类为例，要判断某点属于哪类，先找到这点附近最近的k点，用这k个点投票决定待判定点属于哪类，如果多数都投A类，那么待判定

2015-04-15 14:23:12 1915

原创 OpenCV中背景建模方法mog2——Adaptive GMM算法小结

本文结合OpenCV2.4.9的mog2源码和源码文档中指出的04年Zoran Zivkovic的三篇论文，简要串一串GMM的理论基础，MOG2的大致原理，在代码实现上的结构及MOG2 API的用法，给出相关资料链接。

2014-12-04 11:26:38 18944

原创 VS2012+Git 版本控制

首先上一个完美的配置教程：http://www.cnblogs.com/aehyok/p/3618261.html

2014-07-03 15:37:58 2922

原创 OpenCV2.2 和 2.4.4 的 cvSetCaptureProperty 和 CvGaussBGModel （高斯背景建模）版本间差异

OpenCV2.2的cvSet

2014-06-11 11:06:13 2527

转载 Mysql For Windows安装

Mysql For Windows安装图解演示安装版本：mysql-5.5.20-win32.msi安装环境：Windows Server 2003 SP2 32位Mysql下载地址：http://www.mysql.com/downloads/mysql/ 安装文件如下图所示，直接双击;下一步;勾选接受协议，下一步;三种

2014-04-23 09:48:17 717

原创 2013微软编程之美资格赛试题（一）解题思路及C++ Code

题目1：传话游戏时间限制: 1000ms内存限制: 256MB描述Alice和Bob还有其他几位好朋友在一起玩传话游戏。这个游戏是这样进行的：首先，所有游戏者按顺序站成一排，Alice站第一位，Bob站最后一位。然后，Alice想一句话悄悄告诉第二位游戏者，第二位游戏者又悄悄地告诉第三位，第三位又告诉第四位……以此类推，直到倒数第二位告诉Bob。两位游戏者在传话中，不能让其他人听到

2014-04-03 11:48:39 1482

原创练习《算法导论》之排序：插入排序，归并排序，堆排序，快速排序

堆排序集合了插入排序和归并排序两种算法的优点：与归并一样，时间复杂度是O(nlgn);与插入一样，有空间原址性，只需要常数个额外的元素空间存储临时数据。二叉堆是可以看成一个完全二叉树。最大堆：除了根节点以外的所有节点都要满足A[parent(i)] >= A[i] 。我们可以在线性时间内把一个无序数组构造成一个最大堆。下面程序中，build_max_heap() 完成这一过程

2014-03-29 15:32:24 1135

转载 SCI 收录医学影像学期刊分析

相关方向包括：放射学 Radiology影像学 Neuroimage超声学 Ultrasound in 核医学 Journal of nuclear medicine 其中影像学著名期刊如下，其他方向请参照[1]:期刊名称期/年出版国08影响因子NeuroImage

2014-03-26 11:23:19 2823

原创 STL相关

#include using std::vector;vector.push_back(); size会增加，在末尾加入；如果要更改或者访问，请用vector.at(i)。

2014-03-23 17:03:33 661

转载 C++参数传递方式

C/C++:函数参数传递方式下面介绍3种函数参数传递方式。 1.将变量名作为形参和实参在这种情况下传给形参的是变量的值。传递是单向的，即如果在执行函数期间形参的值发生变化，并不传回给实参，这就是值传递方式。因为在调用函数期间，形参和实参不是同一个存储单元。 int main(){ voidswap(int,int);//参数为整型变量 inti=

2014-03-19 11:02:08 828

原创在MS2010下直接编译PCL程序可能遇到的LINK ERROR

一直想根据官方的Tutorial学习PCL，想跳过CMake文件，直接用MS2010用添加库添加路径的方式进行编译。现在通过Tutorial中一个较复杂的点云配准的程序 pairwise_incremental_registration 来总结一下配置过程和可能遇到的ERROR解决方案。思路是把常用的路径设成环境变量，这样以后添加路径时就可直接用$(路径名)来调用。

2014-03-13 11:28:05 2371

原创配置能编译KinectFusion的PCL环境

KinectFusion是微软研究院的一个项目，使Kinect可以作为3D物体扫描仪，代码开源在PCL(Point Cloud Library)点云库中，去年在Windows下配好环境，尝试了一下效果，没有做总结，最近将依次把相关的东西总结一下同时也重新学习，欢迎大家一起讨论，批评指正。

2014-02-18 21:29:03 6382 2

原创运行用Kinect重建3D场景的开源app——RGBDemo

KinectFusion是微软研究院的一个项目，使Kinect可以作为3D物体扫描仪，代码开源在PCL(Point Cloud Library)点云库中，去年在Windows下配好环境，尝试了一下效果，没有做总结，最近将依次把相关的东西总结一下同时也重新学习，欢迎大家一起讨论，批评指正。这一节我们先来看一个简单小型的开源Demo软件——RGBDemo，让你的设备跑起来，并且看

2014-02-18 16:43:00 4074

原创 Computer Vision:a Modern Approach 摘抄笔记——Chapter 9：Segmentation by Clustering

Chapter 9：Segmentation by ClusteringHuman Vision: Grouping and GestaltA key feature of the human vision systemis that context affects how things are perceived.A common experience of segmen

2014-02-14 09:43:20 1150

原创学习OpenGL超级宝典(OpenGL superbible)的第一个程序

1.cpp#include //glut.h中包含头文件gl.h和glu.hvoid RenderScene(void){ glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT); glFlush();}void SetupRC(void){ glClearColor(0.0f,1.0f,1.0f,1.0f);}int main(int argc, char* a

2013-12-11 20:55:47 2314

转载 ubuntu下安装OpenGL (mesa8.0.4)

I have tried mesa9.2.3, mesa9.0 under Ubuntu12.04 by autoconfig with source code, but failed. At last I found this could make through only one command in ubuntu!sudo apt-get install mesa-common-dev

2013-12-11 16:52:59 1415

原创 Linux下CUDA平台搭建

Ubuntu12.04 +CUDA5.5 Hello World!1. 先确认你的电脑装了一个可以运行CUDA程序的GPU。 lspci |grep -i nvidia 另外要确认linux版本和gcc版本 gcc--version 具体参考：http://docs.nvidia.com/cuda/cuda-getting-started-guide-

2013-11-26 13:16:11 6132

原创基于惯性传感器Roll角和Pitch角的MonoSLAM方法

单目视觉同步定位与地图创建MonoSLAM----误差累积问题顾照鹏的论文《基于部分惯性传感器信息的单目视觉同步定位与地图创建方法》提出基于Roll角和Pitch角的MonoSLAM法：先利用惯性传感器输出的Roll角和Pitch角系统标定，然后将惯性传感器自身的Yaw作为系统状态向量的一个分量利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）实时地估计状态向量，进而实现

2013-07-01 20:56:34 2489

原创 PCL学习笔记四：3D feature in PCL

介绍一下3D特征抽取理论原型Rusu在他的博士论文中讲到：点，在3D绘图系统中，是用笛卡尔坐标系下，相对给定原点的x，y，z值定义的。假定坐标系原点不随时间变化而改变，那么可能存在两个分别在t1和t2时刻得到的p1和p2点，具有相同的坐标。比较这些点实际是病态的，因为即使它们相对于某距离度量（如欧氏度量）相等，也可以是完全不同的表面上采样得到的，因而当与其附近其他点一同考虑时，代表着完全不

2013-05-19 21:25:19 2713

原创 PCL学习笔记三：filter

直接用示例程序解释各种滤波器的作用，标题链接指向程序源码。直通滤波器passthrough filter小标题链接为示例程序，展示了如何在一个轴的变量运用直通滤波器滤掉在所设阈值参数范围外的点。用VoxelGrid滤波器降采样VoxelGrid类在输入点云数据上创建了一个3D体元网格（空间中一组微小的3D盒子），然后在每个体元上，所有出现的点都以体元中心被降采样。这个过程会比把数据

2013-05-19 11:57:17 2717

原创 PCL学习笔记一：io

最近结合例子学习（PCL）点云库的技术文档，今天开始把学习的过程记录下来，稍后会把PCL环境搭建的过程也分享出来，与大家共同学习。学习的资源基本来自于PCL官网技术文档。分为下面几个部分来学习PCL: io, image_range registration filters, features, keypoints segmentation surface kdtree, octre

2013-05-17 20:07:27 4594

TODAY WAS A GOOD DAY