PCL--法线估计

        描述表面几何形状的一个重要问题是首先在坐标系中推断其方向，即估计其法线。    曲面法线是曲面的重要属性，在许多领域（如计算机图形应用程序）中大量使用，以应用生成阴影和其他视觉效果的正确光源

思想:( 实现对输入点云数据集中的点估计一组表面法线）执行的操作是：对应点云P中每一个点p得到p点最近邻元素，计算p点的表面的法线N，检查ñ的方向是否指向视点如果不是则翻转。

1. 以下代码段将估算输入数据集中所有点的一组曲面法线。

#include <pcl / point_types.h>  #include <pcl / features / normal_3d.h> 
 {  pcl :: PointCloud <pcl :: PointXYZ> :: Ptr cloud（new pcl :: PointCloud <pcl :: PointXYZ>）; 
 ...读取，传入或创建点云...