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学习参考:赵虚左的ROS课程
一.c++实现
1.创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
mkdir——创建文件夹
cd——切换工作目录
catkin_init_workspace——工作空间初始化
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
catkin_make——编译工作空间
cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs
catkin_create_pkg——创建功能包
helloworld——功能包名称
roscpp——用来运行c++代码的库(依赖)
rospy——用来运行python代码的库(依赖)
std_msgs——标准消息的库,比如string字符串消息类型。(依赖)
2.通过touch命令创建helloworld_c.cpp文件
进入helloworld功能包中的src文件夹,打开终端
touch helloworld_c.cpp
用touch创建名为helloworld_c的cpp文件。