5.ROS编程学习：自定义话题消息与python调用

目录

1.准备工作

 2.发布者实现

3.订阅者实现

4.CMakeList.txt配置

5.添加可执行权限

6.分别启动发布者和订阅者

7.计算图

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1.准备工作

用vscode开发需要进行准备操作，防止在调用自定义话题信息时误报。

settings.json 

{
    "python.autoComplete.extraPaths": [
        "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages",
        "/home/rosmelodic/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages"
    ],
    "python.analysis.extraPaths": [
        "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages"
    ]
}

通过pwd命令显示路径。在settings.json 加入路径。

 2.发布者实现

#! /usr/bin/env python3
# -*- coding: UTF-8 -*-

import