ROS报错：默认安装情况下，moveit缺少功能包

最新推荐文章于 2025-05-16 21:24:28 发布

机械专业的计算机小白

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分类专栏： ROS报错文章标签： ros

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完整报错

[FATAL] [1664699697.234606628, 31.859000000]: Exception while loading controller manager 'moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager': According to the loaded plugin descriptions the class moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager with base class type moveit_controller_manager::MoveItControllerManager does not exist. Declared types are  moveit_fake_controller_manager/MoveItFakeControllerManager

主要是这句话：

moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager with base class type moveit_controller_manager::MoveItControllerManager does not exist.

moveit_controller_manager::MoveItControllerManager这个基类不存在，出现时机是在想要机械臂在gazebo物理仿真环境下，通过rviz中的运动规划进行控制，但是出现了控制器报错。而且在报错后出现rviz运动规划成功，但是gazebo环境中的机械臂没有动。

原因

由于在安装ros时，虽然默认按了moveit，但是不全。可以在安装moveit时发现。