本文所讲都是我的个人探索经验,配置Ubuntu14.04,ros indigo,gazebo2.x,安装好rviz,moveit,以及依赖项ros-indigo-gazebo-ros ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-ros-controllers 。基本流程参照ur robot (http://wiki.ros.org/ur_gazebo)以及ros by example volume2(在我的资源有下载)。首先说一下ur的一个实现思路,ur 的启动只有三个launch文件:
ur_gazebo/ur5.launch
ur5_moveit_config/ur5_moveit_planning_execution.launch
ur5_moveit_config / moveit_rviz.launch
ur5.launch 启动了gazebo,以及控制器,moveit_rviz.launch 启动了rviz并加载模型,最后一个启动moveit的控制gui,参考下图: