ROS下利用 moveit 控制gazebo模型并在rviz中显示的探索总结

本文所讲都是我的个人探索经验，配置Ubuntu14.04，ros indigo，gazebo2.x，安装好rviz，moveit，以及依赖项ros-indigo-gazebo-ros ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-ros-controllers 。基本流程参照ur robot （http://wiki.ros.org/ur_gazebo）以及ros by example volume2（在我的资源有下载）。首先说一下ur的一个实现思路，ur 的启动只有三个launch文件：

ur_gazebo/ur5.launch

ur5_moveit_config/ur5_moveit_planning_execution.launch

ur5_moveit_config / moveit_rviz.launch

ur5.launch 启动了gazebo，以及控制器，moveit_rviz.launch 启动了rviz并加载模型，最后一个启动moveit的控制gui,参考下图：