ROS下利用 moveit 控制gazebo模型并在rviz中显示的探索总结

本文所讲都是我的个人探索经验,配置Ubuntu14.04,ros indigo,gazebo2.x,安装好rviz,moveit,以及依赖项ros-indigo-gazebo-ros ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-ros-controllers 。基本流程参照ur robot (http://wiki.ros.org/ur_gazebo)以及ros by example volume2(在我的资源有下载)。首先说一下ur的一个实现思路,ur 的启动只有三个launch文件:

ur_gazebo/ur5.launch

ur5_moveit_config/ur5_moveit_planning_execution.launch

ur5_moveit_config / moveit_rviz.launch

ur5.launch 启动了gazebo,以及控制器,moveit_rviz.launch 启动了rviz并加载模型,最后一个启动moveit的控制gui,参考下图:

评论 5
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值