ROS下利用 moveit 控制gazebo模型并在rviz中显示的探索总结

最新推荐文章于 2025-06-05 18:03:52 发布
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分类专栏： 配置 文章标签： ros rviz moveit gazebo ros-control
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本文所讲都是我的个人探索经验，配置Ubuntu14.04，ros indigo，gazebo2.x，安装好rviz，moveit，以及依赖项ros-indigo-gazebo-ros ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-ros-controllers 。基本流程参照ur robot （http://wiki.ros.org/ur_gazebo）以及ros by example volume2（在我的资源有下载）。首先说一下ur的一个实现思路，ur 的启动只有三个launch文件：

ur_gazebo/ur5.launch

ur5_moveit_config/ur5_moveit_planning_execution.launch

ur5_moveit_config / moveit_rviz.launch

ur5.launch 启动了gazebo，以及控制器，moveit_rviz.launch 启动了rviz并加载模型，最后一个启动moveit的控制gui,参考下图：

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将txt或是csv文件中的数据读出要稍微麻烦些，这里直接给出代码，注意我这里每行数据以空格分割！若以逗号分割则Stringsplit函数的第二个参数要做相应的修改。选择你所需要记录的话题，并在回调中以自定义的方式存储数据格式，我这里是用空格隔开的，同样也可以使用逗号隔开(忽略这里的文件名gps.txt，随便取的)。我想记录的是机器人的/pose消息，并且只记录其中的x,y,w的值，存储格式为每组数据存一行，如下。将机器人移动过程中的消息记录在txt或是csv文件中。rviz上显示的效果如图。
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02-14 1495
这是比较规范的写法，之前没按这样写，出现了gazebo中无法加载插件的问题。 <launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="hea
Franka机械臂：学习记录1---moveit与gazebo
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其中，“moveit_controller_manager”的值为“ros_control”，一般来说，其值可以分为三种，"fake"、“simple”和“ros_control”，好像是只使用moveit而不仿真时用fake，而“ros_control”代表的是用户可以自定义的控制器（所以好像也可以自定义这个控制器的名字，但是“ros_control”是moveit给用户默认生成的，只是具体内容需要用户自己填写）。“Add Links”的一个示例，名字同上图也有点区别，也是因为这是之前配置时截的图。
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