ROS 移动机器人运动轨迹记录，并发布在rviz上

最新推荐文章于 2024-05-30 01:03:03 发布

原创

最新推荐文章于 2024-05-30 01:03:03 发布 · 1.8k 阅读

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#c++

该代码示例展示了如何在ROS环境中订阅机器人的/pose消息，提取x,y,w坐标值，并将这些值以固定格式存储到txt或csv文件中。回调函数处理接收到的消息，并以空格分隔的格式追加到文件中。另外，还提供了从txt文件读取这些数据的方法，用于重建路径。

将机器人移动过程中的消息记录在txt或是csv文件中

我想记录的是机器人的/pose消息，并且只记录其中的x,y,w的值，存储格式为每组数据存一行，如下

代码：

/***** 实现路径读取 *****/
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h>
#include <string>        
#include <iostream>
#include <cstdio>
#include <unistd.h>
#include <m