stm32_延时方式

0 前言

STM32延时函数的四种方法
在嵌入式开发中，设计通讯的时候，经常需要延时函数，但往往不清楚该选择哪种延时方法。

1 延时简介

延时函数的两种常用名称是sleep和delay。一般在上位机多见sleep，单片机常用delay。那么sleep和delay的意义有何区别？
sleep意为睡眠，即线程挂起，由定时器重新唤醒线程。sleep作用期间，该线程不占用CPU资源。
delay意为延迟，即线程等待，由线程自身进行循环查询，在设定时间之后退出循环。delay作用期间，该线程占用CPU资源。

2 常见延时分类

单片机编程中经常使用到延时函数，最常用的莫过于微秒级延时delay_us()和毫秒级delay_ms()。

2.1 普通延时 delay

此种延时经常用循环来实现，在某些编译器下，代码会被优化，导致精度较低，用于一般的延时，对精度不敏感的应用场景中。
该延时方法的设计与单片机的频率相关，同时会阻塞CPU。

//毫秒级的延时
void delay_ms(uint16_t delay_ms)
{    
  volatile unsigned int num;
  for (num = 0; num < delay_ms; num++)
  {
    delay_us(1000);
  }
}
//微秒级的延时
void delay_us(uint32_t delay_us)
{    
  volatile unsigned int num;
  volatile unsigned int t;
  for (num = 0; num < delay_us; num++)
  {
    t = 11;
    while (t != 0)
    {
      t--;
    }
  }
}

2.2 定时器中断延时 delay

此种方法通过配置定时器中断，在指定时间内进入一次中断，然后间接判断进入中断的次数以达到精确延时的目的。
该方法可以保证较高的精度，但系统一直在中断，不利于在其它中断中调用此延时函数，不适合应用于某些高精度的应用场景。

2.3 定时器查询延时 delay

此种方法使用定时器（如SysTick 定时器），但是不使能中断，使用查询的方式去延时，这样既能解决频繁中断问题，又能保证精度。 同样会堵塞CPU

2.4 汇编指令延时 delay

此种方法应用在系统硬件资源紧张，或者没有额外的定时器提供，又不想方法1的普通延时，可以使用汇编指令的方式进行延时，不会被编译优化且延时准确。

2.5 RTOS的任务延时

该种延时方法采用freeRTOS下的Tick中断驱动 和列表管理实现任务时序管理。延时时间取决于RTOS的tick周期。相对于任务而言，它是一个非阻塞延时。