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在FreeRTOS中，消息队列（Message Queue）是任务间通讯（IPC）、中断和任务间通讯的核心机制，用于实现数据传递和同步。

从FreeRTOS系统的角度看，任务是竞争系统资源的最小运行单元，有自己的运行环境。任务可以使用或等待CPU、使用内存空间等系统资源，并独立于其它任务运行。一个系统能运行多少个任务，取决于系统有多少可用的SRAM。实际上任务就是一个无限循环且不带返回值的C函数。在FreeRTOS中，静态任务和动态任务是根据任务创建时内存分配方式区分的两种任务类型，核心差异在于任务控制块（TCB）和任务堆栈的内存是由用户静态分配的还是内核动态分配的。