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在FreeRTOS中，消息队列（Message Queue）是任务间通讯（IPC）、中断和任务间通讯的核心机制，用于实现数据传递和同步。

从FreeRTOS系统的角度看，任务是竞争系统资源的最小运行单元，有自己的运行环境。任务可以使用或等待CPU、使用内存空间等系统资源，并独立于其它任务运行。一个系统能运行多少个任务，取决于系统有多少可用的SRAM。实际上任务就是一个无限循环且不带返回值的C函数。在FreeRTOS中，静态任务和动态任务是根据任务创建时内存分配方式区分的两种任务类型，核心差异在于任务控制块（TCB）和任务堆栈的内存是由用户静态分配的还是内核动态分配的。

在单片机编程中，裸机系统和多任务系统是两种最基础的软件架构模式，此外还有一些结合两者特点的中间形态或经典变种。

在这里，我们不对其做过多介绍，只需要了解它配置参数即可。

串口通信是一种设备间常用的串行通信方式，串口按位（bit）发送和接受字节。而串口通信协议是指规定了数据包的内容（起始位、主体数据、校验位和停止位），常见的协议有RS232、RS485、RS422等。对于通信协议，采用分层的方式分为物理层和协议层。

在单片机的应用中，经常遇到单片机和上位机、单片机和外围器件之间的数据通信需求。以下是数据通信的一些基础概念。

STM32的启动文件（一般是.s汇编文件，如）是STM32上电后执行的第一段代码，承担着“系统初始化化引导员”的角色。它的主要作用是设置初始化栈指针（SP）、程序计数器（PC）、定义向量表、跳转到C库中__main函数，最终调用用户main函数。

PID精讲野火电子-电机应用开发实战指南PID 是 Proportional（比例）、 Integral（积分）、 Differential（微分）的首字母缩写；是一种结合比例、积分和微分三种环节于一体的闭环控制算法，它是目前为止在连续控制系统中计数最为成熟的一种控制算法。比例（P）比例控制是最简单的一种控制方式，成比例的反应控制系统中输入与输出的偏差信号，只要偏差一旦产生，就立即产生控制的作用来减小产生的误差。

编码器，是一种用来测量机械旋转或位移的传感器。通过这种传感器能够测量机械部件在旋转或直线运动时的位移位置或速度等信息，并将其转换成一系列电信号。编码器可以根据不同的方式分出很多种类型。根据检测原理，可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据内部机械结构的运动方式，可分为线性编码器和旋转编码器。根据其刻度实现方法及信号输出形式，又可分为增量式、绝对式以及混合式三种。增量式编码器。

用于控制、监控或辅助设备、机器和车间运行。（软件与硬件结合，包括机械设计）以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，适应应用系统要求的专用计算机系统。

IIC(Inter-Integrated Circuit)总线是一种由 PHILIPS 公司开发的，使用，用于连接微控制器以及其低速外围设备。IIC是一种多向控制总线，也就是说多个芯片可以连接到同一总线结构下，同时每个芯片都可以作为实时数据传输的控制源，但在任何时间点上只能有一个主控。它是由数据线 SDA 和时钟线 SCL 构成的串行总线，可发送和接收数据，在 CPU 与被控 IC 之间、IC 与 IC 之间进行双向传送。优点：节省微处理器的IO口资源。

延时函数的两种常用名称是sleep和delay。一般在上位机多见sleep，单片机常用delay。那么sleep和delay的意义有何区别？sleep意为睡眠，即线程挂起，由定时器重新唤醒线程。sleep作用期间，该线程不占用CPU资源。delay意为延迟，即线程等待，由线程自身进行循环查询，在设定时间之后退出循环。delay作用期间，该线程占用CPU资源。