干货 | SemiDrive X9 CAN 功能 AP 域测试方法

一、概述

本文介绍芯驰 X9 平台 CAN 的简要测试方法。如何在 AP 域和 safety 域使用系统自带工具对 CAN 总线进行收发测试。

1、硬件平台

X9H 开发板（WPI ATU 出品，代号：Dragonfly）

2、软件基线版本：

PTG4.1

3、编译配置：

X9H_MS_Linux_Serdes_4G_wayland_emmc_4266.json

4、调试环境/工具：

       芯驰 SDFactoryTool R2.23.31.1;

ZLG USBCANFD 200U

12V 电源适配器

5、开发板实物图片

 
图1 X9H 开发板（Dragonfly）

6、测试环境搭建：

        给开发板供电，连接 log 串口，连接 CAN 盒

二、测试步骤

1、AP 域 CAN 总线收发测试

① AP 域发出 CAN 报文

在 linux 命令行输入指令cansend /dev/vircan -i 0x100 0x11 0x22 0x33 0x44 --loop=10 如下
 

图2 AP 域CAN 发送成功 log

       可以在 CAN 盒的上位机工具软件看到如下：

图3 CAN 盒收到 AP 域发出的报文

② AP 域接收 CAN 报文

在 linux 命令行输入指令candump /dev/vircan,等待接收数据

图4 AP 等待接收数据的 log

       在 ZLG CAN 盒上位机配置发送参数，帧 ID;0X100 递增,帧数据 11 22 33 44 55 66 77 ，发送 10 帧，间隔 1000ms

      图5 CAN 盒上位机发送配置

图6 CAN 盒上位机发送的报文 

图7 AP 域收到的 CAN 报文

三、总结

X9 在 AP 域可以对 CAN 总线进行收、发测试（cansend & candump），下篇会介绍一下，在 X9 safety 域如何进行 CAN 总线测试，敬请期待。

四、参考文档

《Semidrive_X9_V9_CAN应用指南_Rev0.4.pdf》

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