ROS21讲学习笔记——P10

【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili

本讲要创建发布者Publisher，控制小乌龟转圈。

首先移动到工作空间src目录下，然后创建功能包（同时添加依赖）。

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry turtlesim

然后编写C++代码如下

/*
发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型为geometry_msgs::Twist
*/

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	//::为作用域解析运算符，用法 类::类成员函数
	ros::init(argc, argv, "velocity_publiser");
	
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	
	//创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，
	//消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
	
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	
	int count = 0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;
		
		//发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
		
		//按照循环频率延时
		loop_rate.sleep();
	}
	
	return 0;		
}

然后设置需要编译的代码和生成的可执行文件、设置链接库

将以下代码添加到learning_topic目录下的CMakelists中

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)

target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

 然后构建代码

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

$source devel/setup.bash

 然后启动主节点，发布话题

$roscore

$rosrun turtlesim turtlesim_node

$rosrun learning_topic velocity_publisher

 可以看到乌龟在转圈