wo_squirrel的博客

运行robot_navigation.launch文件可改变参数simulation:=true，设置仿真环境下运行。判断是否仿真：是，则启动simulation_one_robot_with_map.launch这个文件。以上为一些运行launch文件时候可选的参数，该参数仅在launch文件内生效。use_dijkstra全局规划器是否使用dijkstra。sub_ackermann是否订阅ackermann话题。open_rviz是否打开rviz。pub_imu是否发布imu信息。

实验之前要将小车和电脑置于同一wifi下，同时将虚拟机网络模式改为桥接。出现下面的图像，建议选择/image_raw/compressed话题，在移动小车的过程中可以及时更新图像。在实验的过程中，由于小车的动力运动学特性，必须提前规划好小车的路线。实验目的：键盘操控小车移动，同时通过小车的摄像头观察路况。听到滴~~~~的一声，说明启动成功。X为小车ip地址，Y为虚拟机ip地址。实验需要：小车，XShell，虚拟机。在XShell中另开终端连接小车，输入。在XShell中另开终端连接小车，输入。