【ros】初学ROS的学习笔记——创建工作空间

本文为笔者在学习ros过程中的记录

依据材料：古月ros入门21讲 、 ROS机器人开发实践

本文代码为c++，系统为ubuntu20.04

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前言

本文为作者根据 古月ROS21讲 和 ROS机器人开发实践 来学习ros的笔记
将不定时更新，主要是为了加深印象。

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一、workspace的建立

1.结构性文件夹的创建

创建 catkin_ws （名称可改）

mkdir catkin_ws 
cd catkin_ws/

创建了 [工作空间根目录] 文件夹catkin_ws ，并进入到catkin_ws中完成接下里的创建。

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创建代码空间(src)，其名称不可改

mkdir src
cd src/

创建src并进入到src文件夹中进行接下来的操作。

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初始化当前文件夹，使其成为ros的workspace。

catkin_init_workspace 

若出现 src文件夹中出现 CMakeLists.txt
则视为成功

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如下图所示：

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接下来要完成对于 工作空间的编译

首先 退回到工作空间的根目录 —— catkin_ws

cd..

然后进行编译

catkin_make

明显变化如下：在catkin_ws中出现了 build文件夹（编译空间） devel文件夹（开发空间）

要出现install文件夹（安装空间）还需输入以下指令：

catkin_make install

2.功能包的创建

功能包需要放置于src文件夹（代码空间）下，所以需要进入到src中进行操作。
依照 古月ROS21讲 的教程，输入以下指令创建功能包

catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

解释：
catkin_create_pkg 是要求创建功能包的指令
test_pkg 是功能包的名称
roscpp rospy std_msgs 是 其所依赖的库。

在功能包中一定存在 两个文件：CMakeLists.txt 和 package.xml

到这里便完成了简单的构建工作

接下来要完成编译与环境变量的设置
进入到工作空间的根目录，并输入下列代码

catkin_make

完成编译之后，应该设置环境变量

source devel/setup.bash

环境变量是用来记录一些关键文件的位置，使程序能自主找到所需要的文件进行操作。

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可用以下指令来寻找功能包的位置：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

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系列将不定时更新