ros1 bag 转换为 ros2 bag

将ROS1的bag文件转换为ROS2的bag文件，可以通过以下几种方案实现，每种方案各有其特点和适用场景：

方案一：使用rosbag2插件（rosbag2_bag_v2_plugins）

• 原理：ROS2提供了rosbag2_bag_v2_plugins插件，用于读取ROS1格式的bag文件，并在ROS2环境中播放或记录。

• 步骤：

  1. 安装依赖：

     sudo apt install -y ros-foxy-rosbag2-bag-v2-plugins ros-foxy-rosbag2-converter-default-plugins ros-foxy-rosbag2-storage ros-foxy-rosbag2-transport ros-foxy-rosbag2-storage-default-plugins ros-foxy-ros2bag
     

  2. 设置环境变量：

     source /opt/ros/noetic/setup.bash  # ROS1环境
     source /opt/