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2025-12-24 11:09:55
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原创 对极几何的原理与应用
假设真实场景中有一个点P，在两个相机（分别称其为相机1和相机2）的相机坐标系中的三维坐标对应的向量分别是C1X1Y1Z1TC2X2Y2Z2T，相机1到相机2的坐标转换，用旋转矩阵R和平移向量t表示，ttxtytzT。两个三维点的转换关系为C2RC1t1.1方程(1.1)的两边同时乘以t×，得t×C2t×RC1t×t1.2其中，t×。
2025-12-02 21:37:54
700
原创 使用Kalibr标定相机与IMU之间的外参数
在Kalibr1项目中，开发者提供了几种不同的编译方法。其中之一，就是使用Docker。将上述文件重命名为Dockerfile之后，运行命令编译过程中，计算机容易卡死。于是，将上述文件中的命令改为，即可顺利完成编译。再运行命令这说明Docker镜像已构建成功。
2025-11-19 17:32:54
233
原创 手眼标定法的原理与实现
R. Y. Tsai and R. K. Lenz, “A new technique for fully autonomous and efficient 3D robotics hand/eye calibration,” in IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 5, no. 3, pp. 345-358, June 1989, doi: 10.1109/70.34770.Radu Horaud, Fadi Dornaika. Hand
2025-11-14 11:52:38
587
原创 LiDAR与IMU外参数标定的误差评估方法
定性评估方法，即主观评价方法，一般采用点云地图一致性检查的方式。这类方法通过直观的可视化结果来判断标定效果的好坏，非常直观，适合快速验证，是最常用、最直观的定性评估方法。
2025-11-03 14:15:22
268
原创 解决Docker容器中出现的错误“Pangolin X11: Failed to open X display”
按照iKalibr文档1的流程，创建Docker容器，然后在容器中运行程序，终端出现错误，程序被迫终止。
2025-10-28 18:54:43
208
原创 Docker连接超时的解决方法
针对该问题，最有效的方法之一，就是配置国内镜像加速器，流程如下。上述镜像仅作示例，目前暂时可用。如果不可用，则换用其它镜像源。如果终端显示了添加的镜像源，则表明更改的镜像源已生效。如果使用snap安装Docker，则打开文件。
2025-10-22 11:44:44
855
原创 使用OpenCV标定相机内参数时，如何选择畸变模型？
在 OpenCV 中，相机畸变模型主要用于描述透镜光学特性导致的图像畸变（如径向畸变、切向畸变等），常用的模型可分为针孔相机畸变模型和鱼眼相机畸变模型两大类。
2025-10-14 15:15:39
640
原创 解决错误“fatal error: vtkSmartPointer.h: No such file or directory”
这表明操作系统中安装了VTK，但因版本问题，PCL没有找到VTK的头文件。在刚才编译的程序的CMakeLists.txt文件中包含目录。
2025-09-24 20:01:38
147
原创 编译ROS应用程序时报错“Could not find a package configuration file”，如何解决？
首先确认/opt/ros目录中有上述文件。如果确实存在，则在编译时，添加变量定义，例如。文件的错误了，但又出现了找不到其它文件的类似错误。按照上述方式编译，即可解决类似的错误。继续添加类似的变量定义即可，例如。添加之后，没有出现找不到。
2025-09-24 11:30:15
327
原创 单个二维码和阵列式标定图案的在线生成工具
生成ArUco或AprilTag码的在线工具的链接：https://chev.me/arucogen/使用该工具，可直接生成单个ArUco或AprilTag码，可保存为矢量图或PDF文档。
2025-09-08 13:42:35
561
原创 编译ROS应用程序时出现错误“No rule to make target”，如何解决？
编译ROS应用程序时出现错误“No rule to make target”
2025-09-05 12:00:48
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转载 ROS 2函数rclcpp::Publisher::publish的自动触发机制
定时器回调：周期性触发，适合稳定频率的数据流。事件回调：由消息接收、服务请求等外部事件触发，适合响应式通信。异步线程：独立线程处理非周期性任务，灵活性高但需注意线程安全。这些机制均通过ROS 2的执行器（Executor）调度回调函数，开发者只需关注业务逻辑，无需手动管理消息发送时机。
2025-08-18 21:11:39
165
原创 测试和部署CAN通信系统
如果有条件，可以先在Windows系统中测试CAN设备。以PEAK System公司的PCAN-USB Pro设备为例，接通硬件，打开PCAN-USB Pro对应的上位机软件PCAN-View，连接设备，设置波特率，如果界面中能显示如图2所示的报文，则表明CAN网络能正常工作。图1 PCAN-USB Pro FD设备图1的来源：https://peak-system.com.cn/hardware/can-interface/pcan-usb-pro-fd/。
2025-08-07 14:56:25
685
原创 采用SVD标定传感器的外参数
在传感器外参标定中，通过提取两个传感器的多组3D特征点（即同名点对），采用SVD算法求解最优旋转矩阵R和平移向量t的核心思路是：最小化点对之间的欧氏距离误差，其公式推导基于点云配准原理（如ICP算法的简化形式）。假设有两个雷达坐标系A和B，已知N组匹配的3D特征点：P_i在坐标系A中，Q_i在坐标系B中（i=1,…若det( R ) = -1，需调整V的符号（如取V的最后一列取反），以确保R为有效旋转。其中，R需满足正交约束（R^T R = I，det( R ) = 1）。将旋转优化问题转化为矩阵形式。
2025-07-30 14:08:24
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原创 关于英伟达显卡安装或配置失败的解决方案
采用dkms配置显卡驱动和系统内核时，各种报错，运行如下命令时，都报错。问题成功解决，运行nvidia-smi时也能显示正确的显卡信息。
2025-07-16 17:56:40
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原创 使用RViz2时，出现错误“Message Filter dropping message, discarding message because the queue is full”
问DeepSeek之后，把RViz的Global Options/Fixed Frame由默认的map坐标系改为消息frame_id中的坐标系，即可正常可视化。终端出现这个错误时，尝试了很多方法，例如调节RViz中的Depth和Filter Size，调节发布者的QoS，都不起作用。
2025-07-03 15:09:06
1026
原创 采用VS Code配置ROS 2的开发环境
在.vscode中新建如下三个json文档：tasks.json我建立了自定义消息库self_def_msgs，所以编译代码之前，需要先运行。
2025-07-01 10:53:40
965
原创 ROS 1的bag数据与ROS 2的db3/mcap数据之间的格式转换
打开终端，如果数据包中包含自定义消息类型，必须编译自定义消息类型，再运行。然后才能在同一个终端运行如下命令，播放数据包。，安装MCAP工具箱。
2025-06-23 19:20:40
1099
原创 采用OpenCV和棋盘格靶标标定相机内参数时，如何提高角点检测的稳定性和精度？
OpenCV 4中已经新增了一个新的棋盘格角点检测函数findChessboardCornersSB，相较于findChessboardCorners，前者的稳定性和精度显著提升。经测试，角点漏检或检测失败的情况显著减少。也许，findChessboardCornersSB末尾的SB，是Super NB的意思吧。但findChessboardCorners的稳定性不高，很多图像中的棋盘格都检测失败。
2025-05-08 17:40:38
307
原创 采用OpenCV进行图像畸变矫正与3D点投影
改变cv::getOptimalNewCameraMatrix函数的参数double alpha，可调节保留的黑边或裁剪的图像范围。如果alpha为0，则将所有黑边删除，保留最小内切矩形。如果alpha大于0、小于1，则删除部分黑边。如果alpha为1，则保留原图像中的所有像素。
2025-05-08 17:06:17
362
原创 采用开源软件CloudCompare裁剪点云
(1)打开CloudCompare软件界面，导入txt、pcd、ply或其它格式的数据。Linux版的软件可能打开pcd失败，推荐使用兼容性更强的PLY格式。(3)在Edit菜单中，选择Segment，可划定多边形单位，裁剪点云。或者选择Crop，设定坐标范围，可裁剪点云。(4)选定裁剪后的点云，保存为兼容性更强的PLY格式。(2)在左侧的点云树中选定要处理的点云。
2025-04-10 18:51:02
900
原创 【免费下载】机器人学领域的书籍
https://cs.pomona.edu/~ajc/other/Thrun%20et%20al_2005_Probabilistic%20robotics.pdf
2024-03-01 16:28:01
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原创 /usr/bin/ld文件被误操作
因为错误操作，本机Ubuntu18.04系统中的/usr/bin/ld被其它文件覆盖，从而导致cmake和make无法正常运行。重新安装cmake、gcc、g++、binutils都无果。解决方法：找一台能正常运行cmake和make的Ubuntu18.04机器，将其/usr/bin/目录中的以下几个文件复制到本机的/usr/bin/目录下，替换同名文件即可。...
2021-12-20 10:54:42
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一种激光雷达与惯性测量单元标定方法及系统
2025-11-14
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