ROS如何创建一个发布者Publisher

浑身负能量

已于 2022-05-25 20:24:56 修改

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文章标签：自动驾驶人工智能机器学习 ubuntu

于 2021-12-07 22:44:33 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_55256340/article/details/121779693

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本文详细指导了如何在Ubuntu下使用Catkin工作流创建并配置一个C++发布的ROS节点，包括创建工程包、依赖管理、C++代码编写及CMakeLists.txt配置。通过实例演示了如何实现实时发布几何消息到turtlesim节点。

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1、创建工作环境

首先我们需要在主文件夹创建功能包

先创建一个文件夹

mkdir ~/catkin_ws
cd /catkin_ws
mkdir /src

catkin_ws为我们文件夹的名称

添加工程包需要的依赖

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp std_msgs geometry_msgs turtlesim

catkin_create_pkg为创建工程包，learning_topic为工程包的名称，roscpp、std_msgs、geometry_msgs、turtlesim为添加的依赖

返回根文件catkin_ws，然后在根文件中编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make //编译
catkin_make install

编译完成后，我们需要设置环境

1 source devel/setup.bash
2 echo $ROS_PACKAGE_PATH  //查看工程包路径

在配置好编译所以需要的环境后，我们便可以开始写代码啦，我使用的是C++来创作发布者。首先我们来了解一下如何实现一个发布者吧。

如何实现一个发布者

1、初始化ROS节点；

2、向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；

3、创建消息数据；

4、按照一定频率循环消息；

在learning_topic/src中创建一个velocity_publisher.cpp文件，并编写程序。以下是C++写的发布者的代码：

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"velocity_publisher")
    
    //创建节点句柄
    ros::NodeHeadle n;

    //创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度为10
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
    //设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while(ros::ok())
    {
        //初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x = 0.5;
        vel_msg.angular.z = 0.2; //设置小乌龟的线速度和角速度
        

        //发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z); //输出命令，类似于C语言的print
        
        //按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

完成代码后我们需要配置CMakeLists.txt的编译规则。让我们了解一下CMakeLists.txt的编译规则吧。

如何配置CMakeLists.txt的编译规则

1、设置需要编译的代码和生成的可执行文件；

2、设置链接库；

我们需要在文件夹learning_topic中的CMakeLists.txt如图所示的位置加入以下代码

具体操作步骤如下：

gedit CMakeLists
add_executable(veolcity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

之后我们便可以编译并运行发布者啦，具体的操作如下：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
//打开一个新的终端，运行ros
roscore
//再打开一个终端运行小乌龟节点
rosrun turtlesim turtlesim_node
//返回编译代码的终端
rosrun learning_topic velocity_publisher

运行成功后小乌龟会已线速度为0.5 m/s，角速度为0.2 rad/s做圆周运动

恭喜你完成了发布者的第一步！