ROS第 5 课编写简单的发布器 Publisher

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#机器人 #ros操作系统

于 2024-01-14 19:49:45 首次发布

本文详细介绍了如何在ROS环境中编写一个简单的Python脚本——velocity_publisher.py，用于控制名为turtle1的仿真乌龟的移动。通过创建Publisher节点，发布控制指令，以及设置循环频率和运行相关命令，读者可以了解ROS的基本操作流程。

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第 5 课编写简单的发布器 Publisher

第 5 课编写简单的发布器 Publisher

本节以创建一个velocity_publisher.py的（发布者）节点为例进行讲解。

输入指令“roscd beginner_hiwonder”，回车。进入beginner_hiwonder软件包。

roscd：移动到指定的 ROS 功能包目录

输入指令“mkdir scripts”，回车。新建一个scripts目录存放Python脚本。
输入指令“cd scripts/”，回车。
输入指令“vi velocity_publisher.py”编辑程序，复制下面程序。如需修改，再按下“i”即可修改。修改完成，按下“Esc”，输入“：wq”保存并退出。

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

# 这是一个在ROS（机器人操作系统）环境中的Python脚本，用于发布控制指令来移动名为'turtle1'的仿真乌龟。

import rospy  # 导入rospy模块，这是一个Python库，用于与ROS通信
from geometry_msgs.msg import Twist