【机器人运动学】——位姿的描述

【机器人运动学】——学习笔记

一、位置姿态的描述

1. 利用世界坐标系world frame+物体坐标系body frame
   

2. 瞬态的描述：

（1）平动：由“物体坐标系原点在世界坐标系下的位置”来描述。

（2）转动：由“物体坐标系三个坐标轴相对于世界坐标系坐标轴的姿态”来描述。

3. 动态的描述：

（1）位置→微分→速度→微分→加速度

（2）姿态→微分→角速度→微分→角加速度

4. 上述量化描述：
   

（1）位置：用向量P描述一个坐标系（相对于另一个坐标系）的位置

• 注意1：向量可以代表“空间中的一个点”，或者是“一个方向”。
• 注意2：这里角标的写法，${}^A{P}_B$代表“从A坐标系看B坐标系”

（2）姿态：用旋转矩阵R描述一个坐标系（相对于另一个坐标系）的姿态
$${}_B^{A}R=[$$