【机器人学】-位姿描述和齐次变换

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VIP免费 原创 最新推荐文章于 2026-10-13 11:32:56 发布 6.9k 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›
机器人学导论第二章 机器人学导论第二章 我们定义的位姿都是通过世界坐标系定义的笛卡尔坐标系。 点的位置可以用矢量描述；物体的姿态可以用固定在物体上的坐标系来描述，用一个矩阵来表示。 …Page 21 - 22 旋转矩阵的逆矩阵等于它的转置。旋转矩阵是单位阵。 位置和姿态经常成对出现，因此将其称作坐标系，四个矢量为一组，表示了位置和姿态的信息。一个矢量指向位置，另外三个矢量表示姿态，等价于一个坐标系可以用一个位置矢量和... 阅读详情

位姿描述和齐次变换

物体之间的关系是用齐次坐标变换来描述的。机器人学中采用齐次坐标变换来描述机械手各关节坐标之间、各物体之间以及各物体与机械手之间的关系。

首先介绍刚体位姿描述方法，然后引出齐次坐标和齐次变换这些变换基本上是由平移和旋转组成，因此可以用坐标系来描述各种物体和机械手的空间位置和姿态。最后介绍变换方程、欧拉角以及旋转变换通式等内容。

一、刚体位姿描述

1-1 点的位置描述

在这里插入图片描述

1-2 方位（姿态）描述

在这里插入图片描述
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1-3 刚体的位置与姿态描述

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1-4 末端执行器坐标系

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二、坐标变换

2-1 坐标平移

在这里插入图片描述

2-3 旋转变换

这

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标签
#线性代数 #矩阵 #几何学
机器人学导论 一、空间变换（1）位姿，变换 机器人学导论 一、空间变换（1）位姿前言坐标系位姿位置姿态 前言 由于视觉伺服与机械臂关系紧密，因此还是从基础开始，把机器人运动学记录一下。 本篇记录刚体的位姿。实际上，空间变换在SLAM专栏里已经讲过一次了，不过机器人学导论给出了更详细的刚体运动说明。 坐标系 通常有两个坐标系，一个是用于参考的世界坐标系（笛卡尔坐标系），一个是以刚体质心为原点的刚体坐标系。 机器人坐标系遵循右手定则，如下图所示 位姿 位姿就是位置与姿态，对应位移与旋转。机器人的位姿必须以世界坐标系作为参照。 位置 上图中有一个点PP 阅读详情

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