ROS2-Navigation2初体验:Gazebo“打不开”

输入ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False后只能打开RVIZ而无法打开Gazebo的问题，多次尝试解决后发现只是多等待一会儿即可，在此给同样学习Navigation2的朋友们提个醒 。

Getting Started — Nav2 1.0.0 documentation

1.安装Navigation包

sudo apt install ros-<ros2-distro>-navigation2
sudo apt install ros-<ros2-distro>-nav2-bringup

2.安装Turtlebot 3包

sudo apt install ros-<ros2-distro>-turtlebot3-gazebo

将<ros2-distro>改为你的版本，比如我的版本是foxy，如下：

sudo apt install ros-foxy-navigation2
sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-gazebo

3.设置环境变量

source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/<ros2-distro>/share/turtlebot3_gazebo/models

4.在3的终端中输入以下ros2命令

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False

这时顺利的话，RVIZ和Gazebo都将成功打开。

但是小古这里只打开了RVIZ，而Gazebo却卡住了，小古四处寻找解决方法，还是无济于事，最终看到下面这里https://github.com/ros-navigation/navigation2/issues/2757#top ，其中也有类似之前无法解决问题的回答，此外也有两个回答是：多等一会儿，等待了四五分钟之后Gazebo确实成功打开了，等待过程中最好不要进行其他影响此进程的操作。

这时左下角的“Startup”是无法操作的，需要我们手动确定机器人当前位置，点击RVIZ页面上方的“2D Pose Estimate”，然后用鼠标光标确定大致位置即可。