ORB-SLAM2实时彩色点云地图构建及保存(RGB-D)

笨小古

已于 2024-03-04 13:41:26 修改

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分类专栏： SLAM学习文章标签： SLAM ORB-SLAM2

于 2024-03-02 12:24:00 首次发布

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https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map是高翔博士基于ORB-SLAM2改的基于RGB-D相机的，可以进行实时点云地图构建，先按照高翔博士的改ORB_SLAM2，改好之后如何编译如下：
首先要安装PCL

sudo apt install libpcl-dev

有几处需要改动：
CMakeLists.txt中 “-march=native”

set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3 -march=native")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall   -O3 -march=native")

Thirdparty/g2o/CMakeLists.txt 中 “-march=native”

SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native") 
SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native")

在CMakeLists.txt中以下修改

# Check C++11 or C+