基于ORB-SLAM2与YOLOv8剔除动态特征点

基于ORB-SLAM2与YOLOv8剔除动态特征点

以下方法以https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg3_walking_xyz数据集进行实验测试APE

首先在不剔除动态特征点的情况下进行测试：

方法1:segment坐标点集合逐一排查剔除

利用YOLOv8的segment获取动态对象（这里指人person）所在区域的坐标点集合segpoints，之后将提取的特征点的坐标逐一与segpoints中的所有坐标作判断，将出现在segpoints中的特征点的坐标改为(-1,-1)，然后在畸变校正时会将坐标为(-1,-1)的异常坐标剔除。
得到的轨迹精度还是可以的，但是segpoints中的数据量太大，完成一次剔除任务花费的时间太长(基本在20~30ms，画面中人所在区域较大时能达到50+ms)。

方法2:利用目标检测框

利用YOLOv8进行目标检测，将检测到的目标分为两类：动态对象和静态对象。
这