<ZED相机开发> Windows安装zed SDK 3.6.2(其他版本一样)

下载ZED SDK

下载地址:ZED SDK官网

选择合适的版本 要和cuda、操作系统对应在这里插入图片描述

安装SDK

  1. 将安装包放在自己指定位置,然后管理员身份运行,点击accept,最后记得重启电脑
    在这里插入图片描述
  2. 此时在C:\Program Files (x86)\ZED SDK路径下有一个get_python_api.py文件,我电脑上安装的是anaconda,所以此时用管理员身份打开anaconda prompt,cd到此目录下,然后python get_python_api.py,就大功告成,在anaconda下import pyzed无报错即安装成功
    在这里插入图片描述

报错

  • 错误:在使用python get_python_api.py时显示 “PermissionError: [Errno 13] Permission denied: 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\pyzed-3.6-cp36-cp3”
  • 原因:该错误由未使用管理员身份打开anaconda prompt造成,因为使用的公司电脑,登陆的个人账户不是root账户
### 配置 ZED2i 设备上的 ROS 环境 要在 ZED2i 上设置并运行 ROS 环境,需要按照以下方法操作: #### 1. 安装 NVIDIA 驱动程序 为了支持 Jetson Nano 的硬件加速功能,需先安装适合的 NVIDIA 显卡驱动程序。这一步对于确保 GPU 加速正常工作至关重要[^1]。 #### 2. 安装 CUDA 工具链 Jetson Nano 使用特定版本的 CUDA 来优化计算性能。在 Ubuntu 18.04 下,推荐安装与 Jetson 平台兼容的 CUDA 版本(如 CUDA 10.2)。可以通过官方文档或预编译包完成安装。 #### 3. 安装 ZED SDK 下载适用于 Tegra 架构的 ZED SDK 安装脚本 `ZED_SDK_Tegra_JP46_v3.6.2.run`,执行如下命令以完成安装: ```bash sudo ./ZED_SDK_Tegra_JP46_v3.6.2.run ``` 此过程会初始化必要的库文件和工具集。 #### 4. 安装 ROS Melodic 针对 Ubuntu 18.04,建议安装 ROS Melodic Full Desktop 版本。具体步骤包括更新软件源以及添加 ROS 软件仓库密钥: ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 随后通过 `.bashrc` 文件加载 ROS 环境变量: ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 上述命令可使当前终端始终具备访问 ROS 命令的能力[^4]。 #### 5. 安装 ZED-ROS-WRAPPER 和其他依赖项 ZED 提供了一套专门用于集成 ROS 的插件集合——`zed-ros-wrapper`,它封装了相机数据流处理逻辑以便于开发人员调用。以下是其安装流程的一部分摘要: ```bash cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash ``` 此外还需要额外引入一些接口定义和服务描述模块,比如 `zed-ros-interfaces` 及示例项目 `zed-ros-examples`[^3]。 #### 6. 测试 RVIZ 中显示效果 验证配置是否成功的常用方式之一就是启动默认演示场景,在其中可以观察到实时点云渲染画面。尝试运行下面两个 Launch 文件来确认一切运转良好: ```bash roslaunch zed_display_rviz display_zed2.launch roslaunch zed_rtabmap_example zed_rtabmap.launch ``` 如果能够顺利打开 Rviz 窗口并且看到来自 ZED2i 的图像反馈,则说明整个环境搭建完毕。 --- ###
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