Gazebo中仿真阿克曼小车模型出现“乱飞”现象

问题：
在Gazebo仿真环境下，阿克曼小车出现乱飞的情况。

解决方案：
针对这种情况，往往是和URDF中的惯性矩阵、摩擦力、刚性系数等参数有关；

Q1：进入Gazebo小车就乱飞；
A1: 没有配置相关的物理参数；

Q2: 小车沉入地面；
A2: 将小车质量调小或者增大小车的刚性系数；

Q3: 小车一转向小车乱飞；
A3: 将前轮的转向轴的质量和惯性矩阵加大。