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RSS订阅原创 ubuntu18.04使用anaconda3配置yolov5
ubuntu18.04使用anaconda3配置yolov51 anaconda官网下载相关的sh文件在sh文件所在的文件夹里打开终端,使用bash命令,运行sh文件安装anaconda.在安装的过程中首先有一个确定anaconda的安装路径,直接输入yes会安装在主目录里,如果不想安装在主目录,不要输入yes,直接输入要安装的文件夹路径;最后,会有一个安装windows vscode的选项,选择no.2 添加环境变量source .bashrc3创建虚拟环境source create -n
2021-12-26 23:11:07
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原创 rosbag2csv
1、record bagrosbag record -O [topic name group]2、rosbag to csvrostopic echo -b [bag_name].bag -p [topic_name] > [csv_name].csv
2021-05-26 15:27:49
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原创 安装evo出现import any qt binding错误
安装evo出现error:Failed to import any qt binding需要测评无人机轨迹精度，使用evo工具，安装可以参考github上给出的流程，我选的是从源文件安装，在进行测试时，出现了error:Failed to import any qt binding这个错误。是由于在不同版本python环境下安装matplotlib库导致的，由于我要用ros，ros最初是在python2环境下安装的，这里继续在python2下安装这个库，先卸载matplotlib，再安装一次就可以了。p
2021-05-26 09:04:39
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原创 NUC主机部署px4+T265
NUC主机部署px4+T265安装T265驱动及realsense-ros安装mavros安装VIO测试px4使用T265做视觉定位在官方指导手册上给出了相关的教程，但有些细节部分比较蛋疼，需要修改，不是什么大问题，但是会卡住。整个过程就是安装T265 SDK、MAVROS、VIO功能包，这个VIO包相当于一个桥梁，将T265输出的位姿信息转换为了mavlink中的消息。整个过程分三步进行，各个部分都分别装好了就比较好调了。安装T265驱动及realsense-ros根据官方教程走就可以，可以参考这篇
2021-05-24 22:46:53
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原创 修改vins-fusion中T265的相机模型文件
修改vins-fusion中T265的相机模型文件在使用T265跑vins-fusion的过程中，首先需要设置相机相关的配置文件，网上给出的相关测试教程都没有很明白的说明这一部分，都将T265作为了MEI模型重新标定后修改了vins的配置文件。T265出厂自带了校正参数，可以使用出厂参数修改文件，出厂前的标定应该会比自己标定的准确，通过查看T265的配置及内外参数（查看T265配置信息及参数），相机部分如下可以看出，T265出厂前是作为KB模型标定的，使用kalibr标定时可以使用equidistant
2021-05-17 10:27:40
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原创 查看T265配置信息及参数
查看T265配置信息及参数1 验证SDK安装成功安装完sdk后，终端里运行realsense-viewer查看相机输出的图像和imu信息，可以验证sdk是否安装成功。2 查看T265配置信息rs-enumerate-devices## 3 读取相机内外参rs-enumerate-devices -c...
2021-05-16 15:18:21
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原创 realsense t265测试中的一些小问题
realsense t265测试中出现的一些小问题环境：Ubuntu18.04 内核：5.4官方教程：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/测试过程是根据官方教程走的，中间会出现一些小问题，在这里记录。step1：安装realsense sdk，推荐用debian软件包安装，跟教程就可以step2：安装realsense-ros，在官方教程页面里有。在这一步中运行catkin_make相关命令时，会出现CMake Error at r
2021-05-15 22:04:22
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原创 px4offboard模式无法设置成功
px4offboard模式无法设置成功这两天在测试px4的offboard模式，根据官方使用手册给出的代码测试成功，在这个基础上修改结果发现无法设置成功了。经过与官方代码对比分析，在设置offboard的的while（）中也需要不断的发布位姿信息，px4设置offboard模式需要每500ms设置一次。其次，还在设置无人机其他信息时，发现无法设置成功，这里需要记得条用spinOnce（）这个函数，获取px4的信息才可以成功。...
2021-02-10 09:02:41
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原创 px4报dangerously low battery! shutting system down.
这两天用px4突然开始报dangerously low battery! shutting system down.，从px4 github项目上看到是因为telem接口中的tx和rx相连了，mavlink的消息从px4又回到了px4就会i报这个错，这是官方的issue，其中也包括解决办法。这需要修改mavlink文件后重新编译固件。自己git clone代码编译又有另外的一系列坑了，放弃了这个方法。如果刷1.11版本的固件应该也可以，在刷1.11版固件时，px4在qgc中设置不了机架类型，莫名其妙的原因。
2021-02-02 19:33:25
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原创 消除Gazebo模型抖动
自己创建的模型导入到gazebo中往往会不停的跳动，一般是由于转动惯量设置不正确导致的，可以将转动惯量注释掉。如果注释点后还是有这种情况，需要设置非零的min_depth，模型通常会稳定。将其添加到模型基本链接即可达到目的：<collision name="collision"> ... <surface> ... <contact> <ode> <min_depth>0.001</mi
2021-01-27 21:34:40
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原创 QGC地面站PC桥接px4（QGC+wifi+机载计算机+px4）
QGC地面站PC桥接px4（QGC+wifi+机载计算机+px4）1 在机载计算机上安装ubuntu2 安装ros3 机载计算机上安装mavros1安装mavros2 安装安装mavros相关的 geographiclib dataset4 安装ssh服务5 连接px4和机载计算机6 地面站PC用ssh控制机载计算机7 QGC上建立通讯连接用px4做的无人机，由于手头没有数传，需要进行无人机姿态环和位置环调参，通过QGC地面站PC桥接px4实现读取飞控状态参数的功能。1 在机载计算机上安装ubuntu
2021-01-26 14:22:52
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原创 安装geographiclib dataset速度太慢
安装mavros相关的 geographiclib dataset速度太慢无法成功，可以根据需要安装的文件到这个网站下载https://sourceforge.net/projects/geographiclib/添加链接描述
2021-01-26 13:58:33
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原创 ubuntu16.04使用ssh远程控制工控机
Ubuntu16.04关于ssh远端控制实现（电脑端）Ubuntu16.04关于ssh远端控制实现（工控机端）
2021-01-18 15:22:12
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原创 px4无人机报avionics power low
px4无人机报avionics power low，将无人机连接qgc中，将CBRK_SUPPLY参数设为最大值即可
2020-12-30 20:34:56
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原创 gazebo加载world模型
使用launch文件启动gazebo加载world模型，或者说是将world模型加入gazebo仿真器中作为环境。first，我们应该告诉gazebo 要加载的world文件放在哪里。并通过arg标签，设置此world文件加载时的参数。 <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/> <arg ..
2020-12-22 20:18:56
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原创 ubuntu18.04安装ros-melodic填坑
ubuntu18.04安装ros-melodic填坑官网教程ubuntu18.04对应ros版本为melodic, ubuntu16.04对应ros版本为kinetic官网教程http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu官方教程中使用的是官方源，下载速度较慢，添加源时我使用的是北外的源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/r
2020-11-20 15:04:11
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原创 gazebo添加模型仿真
gazebo添加模型仿真gazebo添加模型添加模型颜色和纹理gazebo添加模型1、将模型文件夹放到~/.gazebo/models文件夹下（ctrl+h显示隐藏文件夹）。2、再打开Gazebo即可在insert里添加模型了。模型文件可以在官网下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/也可以在码云上下载https://gitee.com/kingrr/gazebo_models添加模型颜色和纹理转https://blog.c
2020-11-19 11:26:20
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原创 ubuntu16.04安装ros填各类坑
ubuntu16.04安装rosstep1:添加源（国内源）step2:添加密钥step3:更新软件列表step4:安装rosstep5:初始化rosdepstep6:配置环境变量step7:安装rosinstallstep8:测试如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导
2020-10-16 11:06:55
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原创 视觉SLAM各类算法对比文章
VI ORB SLAM2 与 VINS 对比实验多种视觉SLAM方案对比泡泡机器人：VIO：飞行机器人单目VIO算法测评2019年最新VSLAM比较汇总
2020-10-07 16:32:54
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原创 从零手写VIO第三次作业
1.1样例代码中LM阻尼因子为Lambda，在函数IsGoodStepInLM()中判断了当前Lambda是否使误差下降，最终函数只记录了正确的Lambda，需要将整个Lambda的迭代过程值记录下来，以下位置添加代码if (rho > 0 && isfinite(tempChi)) // last step was good, 误差在下降{ double alpha = 1. - pow((2 * rho - 1), 3); alpha = std::min.
2020-07-22 22:13:48
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原创 使用imu_utils标定imu.bag包白噪声和偏置
手写VIO第二次作业中，使用imu_utils标定白噪声和偏置1安装imu_utils，以及编译vio_data_simulation-ros_version生成imu.bag参考这篇文章中的过程2开始标定2.1打开一个新终端运行ros系统```cpproscore2.2打开第二个新终端执行以下命令可知imu.bag的topic为imu。rosbag info imu.bagpath: imu.bagversion: 2.0duration: 3hr 59:59s (14399
2020-07-15 19:29:25
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原创 运行roslaunch imu_utils出错
使用imu_utils标定白噪声和偏置随机游走时，调用命令roslaunch imu_utils mems.launch出现[mems.launch] is neither a launch file in package [imu_utils] nor is [imu_utils] a launch file nameThe traceback for the exception was written to the log file报错说明ros系统中，并没有安装相对应的package，在
2020-07-15 18:55:33
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原创 sophus编译错误，未定义相关函数
视觉SLAM14讲中，在编译完sophus库后，使用sudo make install安装后，经过编译发现错误，如下图这是因为安装后打libSophus.so 没有被cmake链接到 Sophus_LIBRARIES， 因此出现这个错误。在cmakelists中添加如下语句include_directories( "/usr/local/include/suphos")#FIND_PACKAGE(sophus REQUIRED)set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)
2020-07-12 08:37:07
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原创 MATLAB神经网络相关函数
图形用户界面功能nnstart - 神经网络启动GUInctool - 神经网络分类工具nftool - 神经网络的拟合工具nntraintool - 神经网络的训练工具nprtool - 神经网络模式识别工具ntstool - NFTool神经网络时间序列的工具nntool - 神经网络工具箱的图形用户界面。查看 - 查看一个神经网络。网络的建立功能cascadeforwar...
2020-04-25 08:15:36
1481
原创 python库函数安装超时，解决 raise ReadTimeoutError(self._pool, None, 'Read timed out.')
python库函数安装超时，解决 raise ReadTimeoutError(self._pool, None, ‘Read timed out.’)直接指定下载源pip install --index-url https://pypi.douban.com/simple pip install --index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/s...
2020-03-05 20:15:48
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原创 2020-03-03
win10，Ubuntu18.4双系统卸载Ubuntu如果开机是Ubuntu引导的，就下载一个easyuefi或者easybcd引导工具，在Windows下添加win10引导，尝试重启看有没有Windows引导，若有，就可以直接删除Ubuntu系统的硬盘空间，若没有不可删除，若删除开机会卡在grub rescue，需要用引导修复工具修复...
2020-03-03 19:43:02
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原创 2020-03-03
win10安装Ubuntu18.4双系统0系统为legacy版本，非UEFI1.Ubuntu18.4从官网下载就可以2.制作Ubuntu u盘启动盘，用ultralso将Ubuntu ISO文件写入u盘3.在磁盘管理中从硬盘中压缩一块空间，30 50g都可以4.插U盘重启，进boot用U盘启动5.安装Ubuntu，其他选项安装6.**重点！！！硬盘分区，主分区 10g左右，挂载...
2020-03-03 19:37:55
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空空如也
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