2.1 Gazebo入门 - 快速入门

运行Gazebo

1. 安装Gazebo

2. 打开一个终端（按组合键Ctrl+Alt+t）

3. 输入以下命令打开Gazebo

    gazebo

运行含有一个机器人的Gazebo

通过加载pioneer2dx来仿真一些更有趣的东西。

1. 打开一个终端输入以下命令

gazebo worlds/pioneer2dx.world

世界位置

你可能已经注意到上述命令worlds/pioneer2dx.world的神秘。下面指导你找到pioneer2dx.world文件，并在开始时加载它。

如果在Ubuntu上安装Gazebo 7.0，输入以下命令查看世界目录

ls /usr/share/gazebo-7/worlds

如果在OSX上安装Gazebo 7.0，输入以下命令查看世界目录

ls /usr/local/share/gazebo-7/worlds

客户端和服务器分离

gazebo命令实际上是运行两个不同的可执行文件，第一个叫做gzserver，第二个是gzclient

gzserver可执行文件运行物理更新循环和传感器数据生成。这是Gazebo的核心，可以独立于图形界面使用。你可能会看到“run headless”这个短语。这个短语等同于只运行gzserver。一个示例涉及到在云计算机上运行gzserver，而不需要用户界面。

gzclient可执行文件运行一个基于QT的用户界面。该应用程序提供了一个很好的可视化仿真，以及对各种仿真属性的方便控制。

打开终端运行服务器

Gzserver

打开终端运行客户端

gzclient

此时，您应该看到Gazebo的用户界面。您可以经常地重新启动gzclient应用程序，甚至可以运行多个接口。