Gazebo学习笔记--第一篇

本文是一篇学习笔记，重在记录。
进入正题：
1、下载源代码
$ git clone -b base https://github.com/richardw05/mybot_ws.git

：~$ cd mybot_ws

：~/mybot_ws$ ls

README.md run_cmd.sh run_gazebo.sh run_rviz.sh src

2、编译

:~/mybot_ws$ catkin build

3、设置路径
:~/mybot_ws$ echo “source ~/mybot_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

:~/mybot_ws$ source ~/.bashrc

4、运行

~/mybot_ws$ roslaunch mybot_gazebo mybot_world.launch

在view中选中wireframe和joints,可以调整角度可以查看下面的效果。

5、通过topic信息控制小车运行

新建终端：
~/mybot_ws$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist ”
按tab键，补全命令，更改后得到如下：
linear:
x: 0.2
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.1”
回车即可，小车跑起来了！！