ROS - Turtle Nest 使用说明

kuan_li_lyg

已于 2025-09-23 14:30:50 修改

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分类专栏： ROS & ROS2 教程文章标签：机器人人工智能开发语言自动驾驶 ROS ROS2

于 2024-08-31 08:00:00 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_46300916/article/details/141718901

ROS & ROS2 教程专栏收录该内容

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前言

一、为什么使用 Turtle Nest 而不是 “ros2 pkg create ”命令？

前言

正如乌龟巢是小乌龟的出生地一样，ROS 2 Turtle Nest 也是新 ROS 软件包诞生和发展的地方。

Turtle Nest 为创建新的 ROS 软件包提供了一个简单的图形用户界面，简化了软件包的创建过程。

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记录:解决Ubuntu20.04安装ros报错E: Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full【亲测有效】

**My Coding Family**

04-06

6万+

报错：E: Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full.尝试好久一直都无法下载，最后得知真相的我眼泪哗哗的直流。

在加载 ros-melodic-desktop-full 时遇到的错

miu81的博客

02-26

5333

Ubuntu 用的是18.04, gazebo 装的是11. 在加载 ros-melodic-desktop-full 时出现一些中断, 显示: The following packages have unmet dependencies: ros-melodic-desktop-full : Depends: ros-melodic-simulators but it is not going to be installed Depends: ros-melodic-urdf-sim-tutorial

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ROS 运行小乌龟

luoganttcc的博客

06-07

2871

命令的格式为：rosrun [包名] [节点名]。turtlesim是功能包，turtlesim_node是功能包中的一个节点。单独打开一个终端，可以用命令ctrl+shift+t在同一个窗口中打开新的终端。注意，光标必须放在此终端上乌龟才能动.而这个时候打开新的终端运行另一个节点。通过键盘的四个箭头控制乌龟的运动。

【ROS2】四、使用tf坐标变换实现小海龟跟随

DA_SHEN_06的博客

04-27

5671

1、创建功能包创建工作空间并在工作空间下创建功能包： mkdir -p turtle_tf_ws/src cd turtle_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake turtle_tf --dependencies rclcpp geometry_msgs tf2 tf2_ros turtlesim 完成该实验所需要的依赖：rclcpp geometry_msgs tf2 tf2_ros turtlesim 功能包创建完成后，就可以在Vscode上

ROS 第一节运行小乌龟

sunyiming537的专栏

09-12

9592

启动下乌龟，键盘控制小乌龟，发布指令控制小乌龟

ROS乌龟运动控制

weixin_51473106的博客

03-18

2382

乌龟运动控制实现，关键节点有两个，一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node，另一个是控制节点，二者是订阅发布模式实现通信的，乌龟运动图形化显示节点直接调用即可，运动控制节点之前是使用的 turtle_teleop_key通过键盘控制，现在需要自定义控制节点。了解了话题与消息之后，通过 C++ 或 Python 编写运动控制节点，通过指定的话题，按照一定的逻辑发布消息即可。控制节点自实现时，首先需要了解控制节点与显示节点通信使用的话题与消息，可以使用ros命令结合计算图来获取。

ROS2海龟仿真：两只海龟跟踪实验（一只键盘控制，一只自动跟随）

m0_73885374的博客

10-23

2730

参考网址：https://figoowen2003.github.io/2021/08/18/%E7%94%A8ROS2%E8%AE%BE%E8%AE%A1%E4%B8%80%E4%B8%AA%E8%B7%9F%E9%9A%8F%E7%9A%84%E5%B0%8F%E4%B9%8C%E9%BE%9F/海龟（或机器人）订阅这个主题，并根据接收到的命令移动。每次按键会更新线性和角速度，从而控制机器人的前进和转向。进入~/colcon_ws/src文件目录，使用以下命令创建一个新的ROS 2功能包，命名为。

安装ros报错：ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装等

handily_1的博客

04-02

7308

有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。下列信息可能会对解决问题有所帮助：下列软件包有未满足的依赖关系： ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装依赖: ros-kinetic-perception 但

学习ros-turtle-TF坐标转换与roslaunch的编写

suoniyusanxing的博客

07-16

923

在机器人系统中，我们经常会遇到坐标变换相关的问题。比如说，在一个导航系统中，我们通过激光雷达、双目摄像头等传感器对周围环境进行感知，但是这些传感器直接采集的数据是相对于传感器而言的，而传感器在机器人身上的安装位置又各不相同，我们关心的则是外部环境与机器人本体之间的关系，所以还需要把相对于传感器的数据变换成为相对于机器人的数据。这个过程就是所谓的坐标变换。如果涉及到多个机器人之间的协同工作，则需要维护两两之间的相对位置关系，在机器人很多的情况下，或者说是自由度很多的情况下，这种坐标系之间的变换关系就相对比

ROS动作编程（小海龟运动）

qq_53088119的博客

03-15

1990

ROS动作编程小海龟指定位置移动

ROS1.0环境安装与运行小海龟

m0_60511422的博客

03-03

1442

list，就会列举出现在的所有话题，查看某一话题的具体内容，添加info即可。来到workspace的src目录下，新建my_turtle_package包。每个步骤分明需要打开一个终端，小海龟的运行路径是在最后一个终端上，通过。打开一个新的终端，输入以下命令启动ROS Master。打开一个新的终端，输入以下命令启动小海龟仿真器。打开一个新的终端，输入以下命令启动海龟控制节点。1.新建一个文件夹，命名为catkin_ws。再新建一个终端，启动我们的小海龟。再新建一个终端，启动我们的小海龟。

Ubuntu16.04安装ROS Kinetic——实现小海龟仿真详细过程记录

qwert_qqq的博客

02-28

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机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)是一个应用于机器人上的操作系统，它操作方便、功能强大，特别适用于机器人这种多节点多任务的复杂场景。说明：ROS是一个适用于机器人编程的框架，这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起，为他们提供了通信架构。

ROS--小海龟运动小例子

m0_51650696的博客

01-19

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录制数据包--并且在录包过程中控制小海龟运动--cmd_record是录制的包名。二.录制小乌龟运动数据包并且播放数据包。一.发布话题让小海龟按照一定速度运动。xy表示位置，name--小乌龟起名。发布线速度和角速度话题--一次执行。启动ROS Master。启动ROS Master。按Ctrl+C停止录包。

ROS2-Jazzy(一)：让小乌龟跑起来

qq_45983373的博客

10-09

3548

ROS2基础知识

ROS TF坐标变化，小乌龟跟随案例

ck784101777的博客

06-02

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ROS TF的基础，四元数、欧拉角理论见该篇文章，讲解非常详细 https://blog.youkuaiyun.com/zhanghm1995/article/details/84644984 1.程序说明本实例创建两个乌龟，乌龟1乌龟2，控制乌龟1随意移动，保证乌龟2实时跟随乌龟1。想要达到这个效果，程序设计思路为： 1）我们需要获取乌龟1的位姿信息，本程序只考虑x,y，以及欧拉角的偏航角（Yaw），将乌龟1的位姿变换到世界坐标系（tf变换），并发布乌龟1的位姿信息 2）有了乌龟1的位姿信息，我们还需要.

ROS编程基础（六）：调用服务生成三只小乌龟；设置2只小乌龟同时编队运动和小乌龟的领航与跟随运动（键盘控制）（C++）

m0_73601510的博客

11-12

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3.在功能包ch10_tutorials1的src文件夹下创建并打开turtle2.cpp文件。打开功能包ch10_tutorials1下的CMakeList.txt添加如下语句。打开功能包ch10_tutorials1下的CMakeList.txt添加如下语句。在功能包内的CMakelists.txt 创建以下语句：（建议ctrl+f搜索）1.在功能包ch10_tutorials1下新建消息文件夹msg。1.在已有工作空间下创建功能包ch10_tutorials1。以下步骤自行完成（仅附终端命令）

5分钟入门ros小乌龟

2302_81456999的博客

10-02

1174

这里用鱼香ros的一件安装，可以省去不必要的麻烦，尤其是手动安装ros被墙问题，注意：根据你的ubuntu版本去下载对应的ros版本，具体的可以上网查找。比如noetic不适用于ubuntu22.04及以上版本，但可以在容器中使用。可以看到小乌龟启动了两个节点，键盘控制节点通过话题/turtle1/cmd_vel发布到/turtlesim上，这个话题就是你的键盘控制信息。光标在控制节点那，即可用上下左右键控制小乌龟的运动了！

【ROS程序】 --- 2-3. TF--实现乌龟跟随

Eric_Sober的博客

12-29

2254

“那就自己沉淀下来！”I、准备工作II、创建乌龟程序的思路III、广播乌龟位姿程序的思路IV、接受乌龟广播，坐标变换V、launch文件编写VI 全部源码03creat_turtle.cpp03pub_pose.cpp03sub_pose.cpp 本节综合TF知识，实现一只乌龟跟随另一只乌龟的任务。 I、准备工作延用工作空间test2_ws; 功能包demo2_trans_pose存放代码；新建乌龟的代码放在03creat_turtle.cpp中；广播乌龟位置信息代码放在03pub_pose.cpp

ROS小海龟跟随案例：turtle2转圈【错误解决】【python】

2301_80476876的博客

02-15

856

同时，计算角速度的时候参数传反了（atan2(y, x)函数：前一个参数是y，后一个参数是x）--->把参数位置换一下就可以了。错因：计算角速度的时候参数传反了（atan2(y, x)函数：前一个参数是y，后一个参数是x）--->把参数位置换一下就可以了。（错的轨迹太离谱，海龟跟疯了一样，用这篇文章记录下哈哈哈，又是粗心惹的祸）情况2：turtle2不能跟随到turtle1，同时还转圈圈。错因：设置的循环频率Rate太小--->改成10就可以了。错因：设置的Rate太小--->改成10；

sudo apt install ros-galactic-turtle-tf2-py Reading package lists... Done Building dependency tree Reading state information... Done E: Unable to locate package ros-galactic-turtle-tf2-py

最新发布

07-12

<think>我们正在尝试解决安装 `ros-galactic-turtle-tf2-py` 时出现的404错误。根据错误信息，主要是由于两个deb包在服务器上找不到（返回404）。这通常是由于软件源配置问题或软件包已被移动到其他位置。解决方案步骤： 1. **更新软件包索引**：首先确保本地的软件包列表是最新的，运行： ```bash sudo apt update ``` 2. **检查软件源**：确认ROS Galactic的软件源配置正确。对于Ubuntu 20.04（Focal Fossa），正确的源应该是： ``` deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main ``` 检查文件 `/etc/apt/sources.list.d/ros2.list` 中是否有这一行。如果没有，需要添加。 3. **添加ROS密钥**：确保已经添加了ROS的GPG密钥，如果没有，执行： ```bash sudo apt install curl gnupg curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 4. **尝试使用镜像源**：如果官方源下载速度慢或出现404，可以尝试使用国内镜像源，例如清华源。修改`ros2.list`文件： ```bash sudo sed -i 's|packages.ros.org/ros2|mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2|g' /etc/apt/sources.list.d/ros2.list ``` 然后再次运行`sudo apt update`。 5. **安装软件包**：更新后再次尝试安装： ```bash sudo apt install ros-galactic-turtle-tf2-py ``` 6. **如果问题仍然存在**：可能是软件包在源中已经被移除或更新。我们可以尝试安装整个桌面版，其中包含这个软件包： ```bash sudo apt install ros-galactic-desktop ``` 7. **手动下载安装**：如果上述方法都不行，可以尝试手动下载deb包安装。根据错误信息中的URL，我们可以尝试在浏览器中访问，或者通过更改URL中的路径（如果知道正确的路径）来下载。但这种方法较为复杂，一般不推荐。 8. **检查软件包是否存在**：我们可以通过访问镜像网站（如清华镜像站）的对应目录，查看是否存在该软件包。例如，访问： ``` https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-galactic-turtle-tf2-py/ ``` 查看是否有`ros-galactic-turtle-tf2-py_0.3.4-1focal.20220430.141612_amd64.deb`这个文件。如果没有，可能是该包已经被更新，需要查找新版本的包。但是，根据错误信息中的版本（0.3.4-1focal.20220430.141612）可能已经过时，我们可以尝试安装更新的版本（如果源中有）。或者，我们可以尝试安装二进制包以外的其他形式，比如从源码构建。 9. **从源码构建**：如果二进制包无法安装，可以考虑从源码构建。步骤如下： - 创建工作空间（如果已有则跳过）： ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src ``` - 克隆源码仓库（注意选择Galactic分支）： ```bash git clone https://github.com/ros/geometry_tutorials.git -b galactic ``` - 安装依赖： ```bash cd ~/ros2_ws rosdep install -i --from-path src --rosdistro galactic -y ``` - 构建并安装： ```bash colcon build --packages-select turtle_tf2_py ``` 10. **安装依赖**：在安装过程中，可能还需要一些依赖包，根据引用[1]中的内容，我们还需要安装： ```bash sudo apt install ros-galactic-tf2-tools ros-galactic-tf-transformations pip3 install transforms3d ``` 根据上述步骤，我们通常可以解决问题。现在，我们按照步骤1-5来尝试解决（使用镜像源）：步骤1：更新软件包索引步骤2：检查软件源（确保是focal）步骤3：确保密钥已添加步骤4：更换为清华镜像源（如果官方源不行）步骤5：再次安装如果步骤5成功，则问题解决；如果不成功，则尝试步骤6（安装桌面版）或步骤9（源码构建）。注意：在运行任何安装命令前，请确保已经更新了软件包列表（`sudo apt update`）。由于错误信息中提示的包版本（20220430）可能已经过时，镜像源中可能已经更新了新的版本。因此，使用镜像源并更新后，应该可以找到新的包。如果用户按照上述步骤操作，应该能够成功安装。最后，安装完成后，可以运行示例程序来验证。根据引用[1]中的内容，运行示例需要安装一些依赖，然后运行相应的启动文件。生成的相关问题： 1. 如何验证ROS2 Galactic的turtle_tf2_py包是否安装成功？ 2. 在ROS Galactic中如何运行turtle_tf2_py示例？ 3. 如何从源码构建ROS2包？注意：在回答中，我们引用了用户提供的引用[1]，所以我们在末尾添加了引用标识[^1]。</think>### 解决 `ros-galactic-turtle-tf2-py` 安装失败问题以下是针对 404 Not Found 错误的完整解决方案： #### 1. 更新软件源并修复依赖 ```bash sudo apt update --fix-missing sudo apt install -f # 修复损坏的依赖 ``` #### 2. 验证并修复ROS软件源检查 `/etc/apt/sources.list.d/ros2.list` 文件： ```bash sudo nano /etc/apt/sources.list.d/ros2.list ``` **确保内容为**： ``` deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main ``` 如果不是，请修正后保存[^1]。 #### 3. 添加ROS GPG密钥（关键步骤） ```bash sudo apt install curl gnupg curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add - sudo apt update ``` #### 4. 使用国内镜像加速（推荐） ```bash # 替换为清华镜像源 sudo sed -i 's|http://packages.ros.org/ros2|https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2|g' /etc/apt/sources.list.d/ros2.list sudo apt update ``` #### 5. 安装完整桌面版（包含所需依赖） ```bash sudo apt install ros-galactic-desktop ``` #### 6. 单独安装目标包 ```bash sudo apt install ros-galactic-turtle-tf2-py ``` #### 7. 验证安装 ```bash # 检查包是否存在 dpkg -L ros-galactic-turtle-tf2-py # 运行示例 ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py ``` ### 常见问题解决方案 | 错误类型 | 解决方案 | |---------|---------| | **404 Not Found** | 使用清华镜像源替代官方源 | | **GPG密钥错误** | 重新运行 `apt-key add` | | **依赖冲突** | 执行 `sudo apt --fix-broken install` | | **网络超时** | 检查防火墙设置或使用代理 | > **注意**：ROS Galactic 要求 Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)，其他系统版本需要调整源配置[^1]。安装成功后，可通过运行海龟仿真来验证： > ```bash > ros2 run turtlesim turtlesim_node > ros2 run turtlesim turtle_teleop_key > ```