一级倒立摆控制 —— PID 控制器设计及 MATLAB 实现

系列文章目录

---

前言

  在本页中，我们将为倒立摆系统设计一个 PID 控制器。在设计过程中，我们将假设一个单输入、单输出设备，其传递函数如下。除此以外，我们将尝试在不考虑小车位置的情况下控制摆的角度。

  摆杆传递函数方程：
P p e n d ( s ) = Φ ( s ) U ( s ) = m l q s 2 s 4 + b ( I + m l 2 ) q s 3 − ( M + m ) m g l q s 2 − b m g l q s P_{pend}(s)=\dfrac{\Phi(s)}{U(s)}=\dfrac{\dfrac{ml}{q}s^2}{s^4+\dfrac{b(I+ml^2)}{q}s^3-\dfrac{(M+m)mgl}{q}s^2-\dfrac{bmgl}{q}s} P