5分钟入门ros小乌龟

快速入门ros小乌龟

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1、安装ros

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

这里用鱼香ros的一件安装，可以省去不必要的麻烦，尤其是手动安装ros被墙问题，注意：根据你的ubuntu版本去下载对应的ros版本，具体的可以上网查找。比如noetic不适用于ubuntu22.04及以上版本，但可以在容器中使用

2.ros小乌龟

代码如下（示例）：

roscore #打开rosmaster

rosrun turtlesim turtlesim_node #打开小乌龟可视化界面

rosrun turtlesim turtle_teleop_key #打开小乌龟键盘控制节点

光标在控制节点那，即可用上下左右键控制小乌龟的运动了！

3.rqt_graph

代码如下（示例）：

rqt_graph

可以看到小乌龟启动了两个节点，键盘控制节点通过话题/turtle1/cmd_vel发布到/turtlesim上，这个话题就是你的键盘控制信息

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