阻抗控制、导纳控制、力位混合控制

最新推荐文章于 2025-05-09 14:06:45 发布
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分类专栏： 柔顺控制 文章标签： 控制 阻抗导纳控制 力位混合控制
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干货 | 阻抗与导纳控制：一种使机器人刚中带柔的控制方法
小米云技术
11-09 5105
“本期技术干货，我们邀请到了小米机器人实验室工程师任赜宇，和大家分享在机器人力控方法中最为经典的一类控制方法，即阻抗与导纳控制。”一、前言在传统机器人尤其是工业机械臂的应用中，机器人通常都是运行在固定的位置轨迹下，再加上机器人的本体设计多由高强度的铝合金以及高减速比的谐波减速器构成，因此机器人多呈现“冷冰冰的钢铁机器”之感，机器伤人的意外事件也时有发生，如下视频所示。为了避免上述的意外事件发生，工...
笛卡尔阻抗控制模型&阻抗与导纳因果对偶的关系&阻抗定义与结构
FL1717的博客
08-20 1222
笛卡尔空间：指机器人末端执行器（如手爪、工具等）所处的三维空间，通常以X、Y、Z坐标表示。阻抗控制：旨在通过调整机器人的行为，以维持一个由弹簧-阻尼-质量组成的二阶系统的理想动态关系。这种控制方法不是直接控制机器人的运动或其与外界的接触力，而是控制这二者之间的动态关系。笛卡尔阻抗控制：将阻抗控制的概念应用于笛卡尔空间，即关注机器人末端执行器在笛卡尔空间内的每个方向上都体现出由弹簧-阻尼-质量组成的二阶系统的动态特性。
Robotics（1）：阻抗控制和导纳控制浅析
雨寒sgg的博客
03-05 2万+
文章内容转载自知乎【邵天蓝的回答】===================================0. 前言===================================我尽可能把事情说的通俗一些，所以内容并不会非常严谨。而且这个领域的术语很乱，Impedance control, stiffness control, admittance control, compliance co
机械臂柔顺控制：阻抗控制、导纳控制和力位混合控制
最新发布
weixin_40514381的博客
05-09 1142
详细介绍机械臂的柔顺控制，包括阻抗控制、导纳控制和力位混合控制，并附带代码示例
彻底搞懂阻抗控制、导纳控制、力位混合控制
热门推荐
a735148617的博客
09-13 5万+
彻底搞懂阻抗控制、导纳控制、力位混合控制 本人在学习的机械臂力控时，始终觉得这三个概念太过抽象，不能很好理解，读了很多博客和文献，仍然感觉没有参透，今天在读李正义博士的毕业论文《机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用》时豁然开朗，感觉逐渐理解了一切，因此写下这篇博客，帮助和我一样的萌新们。 我们为什么需要柔顺控制？ 普通的位置控制，即通过各种方法控制机器人末端到指定的地点，都是刚性的。这种控制是说一不二的，让机械臂向前运动1cm，就是运动1cm，没有商量的余地。这时就会产生麻烦，比如想让机器人开门： （
阻抗及导纳控制
lihe的博客
12-15 907
阻抗控制是输入运动量，输出力量。如果反过来，输入力量，输出运动量，即为导纳控制。 https://zhuanlan.zhihu.com/p/157853632 https://zhuanlan.zhihu.com/p/126338809
知识总结 | 阻抗控制和导纳控制
WEI1586的博客
04-18 5995
阻抗控制和导纳控制
机械臂柔顺控制（包含阻抗控制、导纳控制、混合力位控制）基于ros的c++代码
12-25
本项目聚焦于三种柔顺控制策略：阻抗控制、导纳控制和混合力位控制，并且所有代码都是基于ROS（Robot Operating System）的C++实现。ROS是一个广泛使用的开源机器人软件框架，提供了丰富的工具和库来帮助开发者构建...
阻抗控制和导纳控制和混合力位控制
03-03
阻抗控制是一种通过定义机器人末端执行器相对于外部作用力的行为来实现柔顺性的方法。该技术允许设定虚拟弹簧、阻尼和质量属性，从而模拟物理系统的动力学行为[^1]。 例如，在装配操作中，如果希望机械臂能够像人类...
阻抗控制，导纳控制，力位置混合控制的区别
01-04
### 阻抗控制、导纳控制与力-位置混合控制的区别 #### 1. 控制原理的不同 阻抗控制是一种主动型的柔顺控制方法，其核心在于定义期望的动力学特性。具体而言，在面对外部环境施加的作用力时，该控制系统会依据预设...
阻抗&导纳控制理解
huangjunsheng123的博客
10-24 4781
下面还是以一个与环境交互的单自由度质量块系统为例，阐述阻抗控制和导纳控制。假设质量块的质量为mmmxxx是质量块的位移，FFF是控制力，FextF_{ext}Fext​mx¨FFext(1)mx¨FFext​​1导纳和阻抗控制的控制目标都是设计控制力FFF使外部力FextF_{ext}Fext​和ex−x0ex−x0​Mde¨Dde˙KdeFext(2)M。
阻抗与导纳的定义和应用
08-23
阻抗与导纳的定义和应用，主要是针对电阻、电容、电感灯基本原件
基于智能预测的力/位混合控制方法 (2006年)
06-12
针对机器人在形状未知接触环境表面上进行柔顺力控制问题，在传统的力/位混合控制模型中采用一种智能预测算法，此算法通过三种预测因子预测并调整未来采样时刻的力/位混合控制模型中的期望轨迹，并考虑环境曲率和刚度变化的特点。为了验证预测算法的有效性，构建了开放式的机器人力控制系统，在不同期望力、不同跟踪速度下对非规则受限表面进行了力控制实验研究，分析了受限系统中未知环境参数对接触力的影响。实验结果证明该方法对未知接触环境的变化具有较强的适应能力。在实验条件下，稳定状态下的力控制误差可以控制在3%之内。
matlab开发-机器人PID控制器的力位置控制
08-26
matlab开发-机器人PID控制器的力位置控制。计算3个接头处的扭矩
质量块导纳控制simulink程序
09-20
matlab版本2019b。本程序基于simulink的质量块导纳控制程序，相关理论可以参考我的文章。或者参考Ott C , Mukherjee R , Nakamura Y . Unified Impedance and Admittance Control[C]// IEEE International Conference on Robotics & Automation. IEEE, 2010:554-561.
混合位置力控制
weixin_42139267的博客
12-10 3814
机械臂混合力位控制：打磨个轮胎？
力位混合控制
w_j825的博客
11-25 1025
记录学习的笔记机械臂技术<2>-力位混合控制两难全如果我们对位置闭环，那就无法控制力。如果我们对力闭环，那就无法控制位置。Hogan提出了阻抗控制的概念，即我们用位置闭环去控制机械臂末端（也可用于机器人），但是末端具有一定的刚度，与外界接触时会表现出力的特征。
玩转运动智能：力位混合控制
drzhcs的博客
11-04 2946
力位混合控制，是指同时控制关节的力矩和角度。在机器人自适应打磨、按摩、抓持方面有较高的应用价值。通常机器人实现力位混合的方式是在控制末端将力与位置解耦分别进行控制，该解耦过程相对复杂，具有较高的技术门槛。 如果能够在机器人关节层面直接实现力与角度的混合控制，将大大降低机器人本体开发者实现力位混合的技术难度。 DrEmpower 智能一体化关节实现了在关节层面的力位混合控制，还可一并控制转速，实现力位速混合控制。
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