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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本工程我是用keil的单片机环境写的，注释不像vscode这样，拉上上就变成乱码了，但是我都尽量对应源码写了代码解析了，凑合看看。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对动态调整控制参数的方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制方法，它模仿人类的决策过程来处理不确定性和模糊性。确定模糊控制器的结构：需要确定控制器的输入和输出。例如，在洗衣机的应用中，输入可能是衣物的污泥程度和油脂程度，而输出则是洗涤时间。定义模糊集：为输入和输出变量定义模糊集合。

磁场会对位于其中的带电导体（带点导体在芯片里）内的运动电荷施加一个垂直于去运动方向的力，该力会使得正负电荷分别积累到导体得上下两侧。这在薄而平得导体中现象更加明显。电荷在上下两侧得积累会平衡前后磁场得影响，从而在导图两侧建立起稳定得电势差，产生这个电势差得过程叫做霍尔效应。

本文先对MIT无刷电机FOC硬件电路分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章软件程序在我另外一个博客【嵌入式–伺服电机】MIT无刷电机FOC驱动程序分析。

本工程我是用keil的单片机环境写的，注释不像vscode这样，拉上上就变成乱码了，但是我都尽量对应源码写了代码解析了，凑合看看。

外转子无刷电机：外转子无刷电机的特点是其转子位于定子外部，这种结构设计使得电机能够获得较强的扭矩，适合需要高转矩输出的应用场合。在足式机器人中，外转子无刷电机可以提供稳定的动态响应和较大的负载能力。液压驱动与无刷电机驱动：液压驱动系统通常能提供更大的力量和扭矩，但系统复杂，维护成本较高。相较之下，无刷电机驱动系统具有更高的能效和响应速度，以及更低的维护需求。对于足式机器人而言，无刷电机驱动提供了更精确的控制和更快的反应时间，这对于动态不稳定环境中的行走和跳跃至关重要。电机壳体。

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本文先对做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章如：PID反馈控制器、前馈控制器、前馈+反馈控制器等等如：机械臂模型（几何解算）控制器、小车底盘运动学模型（几何解算）的控制器、四足机器人模型（预测迭代）的控制器等等如：微分平坦（无人机的轨迹跟随）等等如：MPC优化控制算法如：线性二次调节器（LQR）是基于模型的控制器，使用车辆状态来使误差最小化，Apollo使用LQR进行横向控制。横向控制包含四个组件：横向误差、横向误差的变化率、朝向误差和朝向的变化率。

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如上图所示，多阶段的决策过程又7个阶段，每个阶段又包含若干个状态（ABCDEFG），整体决策就是在每个阶段决策哪一种状态，把各个阶段的最优状态连接起来就是最优的决策序列一个问题难以划分为多个阶段，且每个阶段的状态不是先验的，而是需要约束体哦阿健实时计算出来的这就意味着动态规划DP算法常用于全局规划，再先验的全局地图中进行规划，当然动态规划DP算法也九二一用在局部规划中，百度apollo中的em_planner也有用到DP的思想进行局部路径的搜索，再用QP的方式进行轨迹平滑。