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原创 力位混合控制
记录学习的笔记机械臂技术<2>-力位混合控制两难全如果我们对位置闭环,那就无法控制力。如果我们对力闭环,那就无法控制位置。Hogan提出了阻抗控制的概念,即我们用位置闭环去控制机械臂末端(也可用于机器人),但是末端具有一定的刚度,与外界接触时会表现出力的特征。
2024-11-25 19:25:24
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