ur10与rg2的联合仿真与实时控制

ur10与rg2的联合仿真与实时控制

感谢一位好心的博主（羊羊羊机器人）给予的帮助。

1.新建工作空间并下载功能包

工作空间建立方法请参考我其他的博文：
ros-新建ros工作空间与环境变量配置

rg2功能包下载地址：
https://github.com/sharathrjtr/ur10_rg2_ros
并将功能包拷贝到新建工作空间的src文件夹下，并且将ur功能包一同拷贝到src文件夹下。

编译错误

错误1：

error:/home/yyang/catkin_ws/src/ur10_rg2_ros/ur_modern_driver/include/ur_modern_driver/ur_driver.h:37:28: fatal error: ur_control/RG2.h: No such file or directory
在ur_drive文件中，我引用了rg2.h这个文件。然而在文件中我们根本找不到rg2这个文件。
可以按照一下路径打开文件


解决办法：
先将这几行注释到，编译一遍，不能编译成功。

然后再将注释去掉，保存文件，这时候再编译就会成功了。

#include "ur_control/RG2.h"
#include "ur_control/RG2_Grip.h"

这时候我们也可以在编译后生成的devel文件中找到rg2.h文件了。

参考链接：
https://github.com/sharathrjtr/ur10_rg2_ros

UR机械臂+RG2机械手控制 学习及实际控制
https://www.freesion.com/article/521313964/