Dummy机械臂（整理）

最新推荐文章于 2025-02-22 15:56:09 发布
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看了稚晖君的制作视频，结合的知识内容很丰富，我整理下来，也是分享给大家，作为机器人领域设计发展的思路，文中的相关知识点也是作为学习的一个方向。

Dummy机械臂

1.功能设计

1.1基础功能

4坐标系系统下的即时控制——joint坐标系/世界坐标系/工具坐标系/自定义坐标系

上位机交互

  • CMD(USB&无线)Gcode指令解析——本地路径规划&插值
  • 蓝牙状态监视器（peak）——无感配对&自动连接
  • app控制

动力学控制

  • 力控、牵引示教、碰撞检测

可更换末端效应器

  • 抓手、激光器、相机、画笔、小型主轴
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linux系统连接dummy机械臂
jumaohhh的博客
11-28 1907
在之前的run_shell.py文件中，我们曾看到dummy可以在linux系统里使用具体操作如下。
Dummy机器人
Pin民钢铁侠
12-05 461
没有工科经验的人可以复刻稚晖君的Dummy机械臂吗？答案是可以的！(真真真保姆级教程，错过后悔！)_哔哩哔哩_bilibili
复刻Dummy机械臂保姆教程
最新发布
qq_31400983的博客
02-22 3176
一直想复刻稚晖君的Dummy机械臂，24年11月底终于开始行动，上网学习、材料准备、组装调试前后耗时1个多月，终于在春节前顺利完工，正好用它给大家拜个年。很多同学在咨询细节，这里就整理一份保姆式教程，其中学习借鉴了bilibili的“木子晓汶”“不爱学习任同学”等共享的资料，希望对大家有帮助。
dummy机械臂代码学习（五）
jumaohhh的博客
11-03 1739
'函数接受三个参数，'args'是用户传入的参数，logger是用于记录日志的，'app_shutdown_token'用来通知应用程序停止运行。OK，现在关于Logger已经基本了解了，该返回我们原来的代码了，那我们如何快速回到我们刚刚所在的位置呢？后面不同的命令行也是同样的解析方式啦，在这里我就不过多赘述，直接上它们的具体功能给大家。除此之外的命令行则不会被执行，最后呢，就是停止运行应用程序。想要知道答案，其实很简单，还记得我们刚刚的操作吗？文件里的一个函数，这个函数的作用呢就是。
对稚晖君开源的dummy机械臂在gazebo中仿真
weixin_66398253的博客
09-24 2048
在gazebo中仿真稚晖君的dummy机械臂流程以及一些注意事项。
dummy机械臂代码学习（八）
jumaohhh的博客
11-22 912
在这个交互式界面中，用户可以通过输入命令来操作设备，还可以使用一些预定义的变量和函数进行一些特定的操作，如启动实时绘图器等。然后打印了欢迎信息和帮助信息，提供有关如何连接和使用REF-Unit设备的详细说明。，用于存储交互式命令行界面中可用的变量和函数。这些变量和函数可以在命令行中直接使用。这段代码呢是一个Python脚本，用于与REF-Unit设备进行交互。函数，启动一个交互式的命令行界面。最后，代码调用了fibre.launch_shell()，用于处理设备连接和断开连接的事件。首先呢引入了一些模块，
小白学稚晖君dummy机械臂代码（一）
jumaohhh的博客
10-26 3521
在稚晖君readme中，提到Ctrl-Step驱动的使用方式，通过CAN或者串口发送指令即可控制电机。关于指令的说明见源代码`UserApp`文件夹的`interface_can.cpp`和`interface_uart.cpp`。首先定义了一个CAN_TxHeaderTypeDef类型的变量txHeader，用于发送CAN消息。根据收到的命令，执行相应的操作，操作大概。在OnCanCmd函数中，根据收到的命令_cmd，执行不同的操作。接下来看剩下的,还有不懂的也可以看看代码中的注释哦。
dummy机械臂代码学习（七）
jumaohhh的博客
11-16 735
上回说道，reftool是作者添加的命令行调试工具，里面包含这些文件让我们先来看看第一个文件_init_.py从名字我们可以看出，这是一个初始化文件，代码的作用呢是用来引入和设置环境变量，以及导入所需的模块。让我们具体来看看吧。首先呢引入了os模块和sys模块os模块呢是Python标准库中的一个模块，它提供了与操作系统交互的功能。其中包括与文件和目录操作相关的函数和变量，如os.listdir()用于列出目录中的文件列表、os.getcwd()用于获取当前工作目录等。
Dummy Robot机械臂机器人3D数模图纸 STEP格式.zip
01-09
内含Dummy Robot机械臂机器人3D数模图纸 STEP格式
1.Moveit 创建六轴机械臂模型
wzfafabga的博客
05-12 920
一、从URDF到XACRO 1.声明xml与xacro <?xml version="1.0"?> <robot name="arm" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"> 2.声明模型所需要的宏，今后便于修改。通过修改对应宏的参数即可对全局参数进行修改。 <!-- Defining the colors used in this robot --> <material name="Black"
Open Motion Planning Library: A Primer
01-09
OMPL的简要介绍, Open Motion Planning Library: A Primer
Vrep/CoppeliaSim：常用小技巧和常见问题解答
理闲
05-08 1万+
本文介绍了Vrep/CoppeliaSim中的常用小技巧，并解决了一些常见问题。
matlab simulink 车辆能耗_[Lib库 1]CoppeliaSim差分避障小车的Simulink实现
weixin_39604139的博客
11-22 641
[连载 0]Vrep入门介绍[连载 1]Vrep小车建模——前进和转向[连载 2]Vrep小车建模——内嵌脚本[连载 3]Vrep小车建模——matlab控制[连载 4]Vrep导入三维模型——PUMA560机械臂[连载 5]Vrep--Matlab Robitic Toolbox--PUMA560机械臂控制[番外 1]Vrep小车机械臂抓取[Lib库 1]CoppeliaSim差分避障小车的Si...
R语言与统计分析
小飞侠的博客
12-16 1万+
R语言与统计分析 汤银才 主编 高等教育出版社 二○○八年五月 内容介绍 本书以数据的常用统计分析方法为基础，在简明扼要地阐述统计学基本概 念、基本思想与基本方法的基础上，讲述与之相对应的R函数的实现，并通过 具体的例子说明统计问题求解的过程. 本书注重思想性、实用性和可操作性. 在内容的安排上不仅包含了基础统 计分析中的探索性数据分析、参数的估计与假设检验，还包括的非参数统计分...
dummy机械臂代码学习（六）
jumaohhh的博客
11-13 911
CLI-Tool文件夹下又包含四个子文件夹，以及一个gitignore文件、一个run_shell.py的python文件、一个run.bat文件和一个zadig exe文件。库解析命令行参数，并根据不同的命令执行相应的操作。Zadig是一个用于Windows操作系统的开源工具，它的主要功能是安装和配置USB驱动程序。的目的呢就是确保在版本控制过程中，不必要的或自动生成的文件被忽略掉，来保持代码仓库的干净和整洁。，DummyStudio的软件作者已放在GitHub，我们主要看CLI-Tool文件夹就行。
华为天才少年1万块自制机械臂，网友：200万给少了
weixin_43167418的博客
10-11 1659
近日，华为天才少年稚晖君花费 1 万元制造了一只名叫 Dummy 的机械臂的视频在 B 站上爆火，满屏的“卧槽”已经说明了一切！网友直呼：二百万给少了！先梳理一下技术平台，机械臂的名字叫做...
机械臂速成小指南（十二）：逆运动学分析
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在指南（九）中我们已得出关节变量与末端执行器位姿的函数关系，即正运动学方程。但在实际应用中，我们往往需要通过给定的末端执行器位姿来解算相应的关节变量，以此来确定各关节旋转角度，进而控制机械臂完成在空间中的运动。 一、机械臂的逆解个数........................
grbl控制3轴机械臂 原理 实现 （四） 之GRBL源码修改驱动三轴机械臂
ourkix的博客
03-11 1万+
通过前面的知识了解后，接下来实现GRBL的源码修改，让其支持机械臂。 我们先找到GRBL的源码下载下来 下载地址：github源码地址 我用的是grbl0.9版本，主要文件有这些： （robot_arm.c这个文件是我们新增的） 接线来看看，要改这里面哪些文件 先打开setting.c文件，由于机械臂需要初始化，我们通过GRBL的$命令来传初始化参数，所以新增几个命令 找到settings_store_global_setting函数 在case 27: settings.hom...
稚晖君dummy机械臂复刻
01-14
### 关于稚晖君 Dummy 机械臂复刻的教程与资料 #### 工具和资源准备 为了成功复刻稚晖君的Dummy机械臂，需准备好必要的工具和参考资料。这不仅涉及硬件组件的选择，还包括软件环境搭建以及具体编程实践等方面的内容[^1]。 #### 硬件选型指南 根据项目需求挑选合适的材料至关重要。例如，在构建过程中会用到多种类型的微控制器单元(MCU)，用于处理不同功能模块的任务；同时还需要考虑选用适当规格的电机及其配套减速机构以确保动作执行精准度。此外，对于追求高度仿生效果的设计者来说，则可能要引入视觉感知设备如双目摄像头等辅助元件来增强系统的智能化水平[^3]。 #### 开发流程概述 整个开发过程大致可分为几个阶段来进行： - **前期调研**：深入了解原版作品的技术细节，明确自己想要达到的效果目标； - **方案规划**：基于个人条件制定切实可行的工作计划书，确定所需采购清单并评估成本预算范围； - **原型制作**：按照设计方案逐步组装测试平台，期间不断调整优化直至各项性能指标均能满足预期标准为止； - **调试完善**：完成初步集成之后便进入到最后一步——全面检验各部分协同工作的稳定性，并针对发现的问题及时作出修正改进措施[^4]。 #### 实际案例分析 有爱好者分享了从零起步打造属于自己的版本的经验贴，其中提到通过特定IDE创建工程项目后能够自动生成一系列重要文档（比如Gerber文件），这对于后续PCB打样生产环节非常有用处。另外还强调了利用开源社区的力量获取更多支持的重要性，像GitHub仓库里就存有许多宝贵的源码片段可供借鉴学习[^5]。 ```bash git clone https://github.com/your-repo/dummy-arm.git cd dummy-arm make all ```
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